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公开(公告)号：CN107316288B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201710443405.6
申请日：2017-06-13
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种悬臂式掘进机截割头位姿视觉测量方法，在掘进机截割头处安置方形定位标识，并通过固定安装在掘进机机身上的摄像机对掘进机图像进行采集；对采集得到的目标图像进行降噪处理，提取降噪处理后图像中的定位标识；对定位标识进行边缘直线拟合，得到定位标识的四个顶点坐标；计算掘进机截割部的水平摆动角和上下抬升角，即掘进机截割头位的位姿；本发明方法能准确测量出掘进机图像中截割部的水平摆动角和上下抬升角,为掘进机截割头的位置测量提供必要的技术支持,具有显著的经济效益和较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN107316330A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710442811.0
申请日：2017-06-13
Applicant: 西安科技大学
CPC classification number: G06T7/70 , G06T7/0004
Abstract: 本发明公开了基于多图像序列的井下液压支架组位姿及直线度测量方法，包括以下步骤：在每个液压支架相同位置安置方形定位标识，并通过摄像机采集液压支架图像，得到目标图像；对采集得到的目标图像进行预处理，提取预处理后图像中的定位标识；对每个定位标识进行边缘直线拟合，得到每个定位标识的四个顶点坐标；计算每个定位标识的法向量，通过法向量确定每个液压支架的位姿；再通过定位标识与刮板之间的关系计算液压支架组的直线度。本发明利用视觉技术测量液压支架的位姿，能够自动检测出每架液压支架的位姿，为煤矿井下液压支架的自动调制和综采工作面的自动化智能化提供了必要的技术支持，保障工作面的安全运行，减少了人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN107316288A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710443405.6
申请日：2017-06-13
Applicant: 西安科技大学
CPC classification number: G06T7/0006 , G06T7/62 , G06T7/70 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明公开了一种悬臂式掘进机截割头位姿视觉测量方法，在掘进机截割头处安置方形定位标识，并通过固定安装在掘进机机身上的摄像机对掘进机图像进行采集；对采集得到的目标图像进行降噪处理，提取降噪处理后图像中的定位标识；对定位标识进行边缘直线拟合，得到定位标识的四个顶点坐标；计算掘进机截割部的水平摆动角和上下抬升角，即掘进机截割头位的位姿；本发明方法能准确测量出掘进机图像中截割部的水平摆动角和上下抬升角,为掘进机截割头的位置测量提供必要的技术支持,具有显著的经济效益和较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN107131837A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710442853.4
申请日：2017-06-13
Applicant: 西安科技大学
CPC classification number: G01B11/022 , G01B11/26
Abstract: 本发明公开了一种采煤机摇臂采高视觉测量方法，分别在采煤机摇臂和机身上安装方形定位标识，并通过摄像机对采煤机进行图像采集；对采集得到的目标图像进行降噪处理，提取降噪处理后图像中的定位标识；对每个定位标识进行边缘直线拟合，得到每个定位标识的四个顶点坐标；根据步骤三得到的定位标识各自顶点坐标得到两个定位标识之间的夹角，根据摇臂臂长和两个定位标识之间的夹角采煤机的摇臂采高。本发明利用非接触式的视觉测量技术，能够自动测量出采煤机视频图像中摇臂相对于机身的倾角，测量结果准确度高，为煤矿井下采煤机摇臂采高测量提供必要的技术支持，具有显著的经济效益和较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN106355972B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201611088154.6
申请日：2016-11-30
Applicant: 西安科技大学
IPC: G09B9/04
Abstract: 本发明公开了一种悬臂式掘进机虚拟培训系统的培训方法，包括步骤：一、对上位机、主控器和所述手动控制总成进行初始化；二、在上位机上选择被培训人员的培训科目；三、被培训人员理论学习培训；四、悬臂式掘进机虚拟拆装学习；五、悬臂式掘进机操控训练：501、通过上位机选择悬臂式掘进机操控训练模式，502、悬臂式掘进机自由操控训练，503、悬臂式掘进机规程操作训练，504、悬臂式掘进机手动规程操作训练，505、悬臂式掘进机自动规程操作训练。本发明采用的培训方法培训效率高、周期短、学习理解直观、操作安全，投入成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105405335A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510996174.2
申请日：2015-12-28
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿综采工作面远程控制虚拟培训系统。所述系统包括远程控制操控台、高速多通道数据采集卡和计算机，在计算机内嵌入虚拟培训软件系统，所述的远程控制操控台包括各种功能开关、手柄和旋钮，控制虚拟综采工作面设备；所述的高速多通道数据采集卡，用于采集远程控制操控台上安装的各种功能开关、手柄、旋钮发出的多路开关量和模拟量；所述的计算机将采集的多路开关量和模拟量进行处理和存储，通过数据库接口程序，实现虚拟综采工作面设备的显示。本发明解决了煤矿少人或无人工作面控制系统的人员培训问题，提升控制的质量和安全性。本发明具有良好的交互性和真实感，设计合理，实用性强，推广应用价值高。
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公开(公告)号：CN107316330B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201710442811.0
申请日：2017-06-13
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了基于多图像序列的井下液压支架组位姿及直线度测量方法，包括以下步骤：在每个液压支架相同位置安置方形定位标识，并通过摄像机采集液压支架图像，得到目标图像；对采集得到的目标图像进行预处理，提取预处理后图像中的定位标识；对每个定位标识进行边缘直线拟合，得到每个定位标识的四个顶点坐标；计算每个定位标识的法向量，通过法向量确定每个液压支架的位姿；再通过定位标识与刮板之间的关系计算液压支架组的直线度。本发明利用视觉技术测量液压支架的位姿，能够自动检测出每架液压支架的位姿，为煤矿井下液压支架的自动调制和综采工作面的自动化智能化提供了必要的技术支持，保障工作面的安全运行，减少了人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN107292926B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201710443460.5
申请日：2017-06-13
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多图像序列的巡检机器人运动轨迹直线度测量方法,包括：在每个液压支架的相同位置安置方形定位标识，用摄像机对液压支架图像进行采集，当巡检机器人行走到每节刮板末端、每节刮板与液压支架的连接处时分别拍摄图像；对采集得到的目标图像进行降噪处理，提取降噪处理后图像中的定位标识；对每个定位标识进行边缘直线拟合，得到每个定位标识的四个顶点坐标；计算相邻刮板间的夹角，根据刮板长度和相邻刮板的夹角拟合巡检机器人的运动轨迹，测量运动轨迹的直线度。本发明利用非接触式的视觉测量技术测量工作面巡检机器人的运动轨迹直线度，准确度高，为工作面的控制、安全运行提供必要的技术支持。
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公开(公告)号：CN107131837B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201710442853.4
申请日：2017-06-13
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种采煤机摇臂采高视觉测量方法，分别在采煤机摇臂和机身上安装方形定位标识，并通过摄像机对采煤机进行图像采集；对采集得到的目标图像进行降噪处理，提取降噪处理后图像中的定位标识；对每个定位标识进行边缘直线拟合，得到每个定位标识的四个顶点坐标；根据步骤三得到的定位标识各自顶点坐标得到两个定位标识之间的夹角，根据摇臂臂长和两个定位标识之间的夹角采煤机的摇臂采高。本发明利用非接触式的视觉测量技术，能够自动测量出采煤机视频图像中摇臂相对于机身的倾角，测量结果准确度高，为煤矿井下采煤机摇臂采高测量提供必要的技术支持，具有显著的经济效益和较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN107292926A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710443460.5
申请日：2017-06-13
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多图像序列的巡检机器人运动轨迹直线度测量方法,包括：在每个液压支架的相同位置安置方形定位标识，用摄像机对液压支架图像进行采集，当巡检机器人行走到每节刮板末端、每节刮板与液压支架的连接处时分别拍摄图像；对采集得到的目标图像进行降噪处理，提取降噪处理后图像中的定位标识；对每个定位标识进行边缘直线拟合，得到每个定位标识的四个顶点坐标；计算相邻刮板间的夹角，根据刮板长度和相邻刮板的夹角拟合巡检机器人的运动轨迹，测量运动轨迹的直线度。本发明利用非接触式的视觉测量技术测量工作面巡检机器人的运动轨迹直线度，准确度高，为工作面的控制、安全运行提供必要的技术支持。
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