公开(公告)号：CN107316330A

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201710442811.0

申请日：2017-06-13

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 张旭辉 ,  杨文娟 ,  刘永伟 ,  毛清华 ,  王冬曼 ,  周颖 ,  张超

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/00

CPC classification number: G06T7/70 ,  G06T7/0004

Abstract: 本发明公开了基于多图像序列的井下液压支架组位姿及直线度测量方法，包括以下步骤：在每个液压支架相同位置安置方形定位标识，并通过摄像机采集液压支架图像，得到目标图像；对采集得到的目标图像进行预处理，提取预处理后图像中的定位标识；对每个定位标识进行边缘直线拟合，得到每个定位标识的四个顶点坐标；计算每个定位标识的法向量，通过法向量确定每个液压支架的位姿；再通过定位标识与刮板之间的关系计算液压支架组的直线度。本发明利用视觉技术测量液压支架的位姿，能够自动检测出每架液压支架的位姿，为煤矿井下液压支架的自动调制和综采工作面的自动化智能化提供了必要的技术支持，保障工作面的安全运行，减少了人员的劳动强度。

公开(公告)号：CN107316330B

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201710442811.0

申请日：2017-06-13

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 张旭辉 ,  杨文娟 ,  刘永伟 ,  毛清华 ,  王冬曼 ,  周颖 ,  张超

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明公开了基于多图像序列的井下液压支架组位姿及直线度测量方法，包括以下步骤：在每个液压支架相同位置安置方形定位标识，并通过摄像机采集液压支架图像，得到目标图像；对采集得到的目标图像进行预处理，提取预处理后图像中的定位标识；对每个定位标识进行边缘直线拟合，得到每个定位标识的四个顶点坐标；计算每个定位标识的法向量，通过法向量确定每个液压支架的位姿；再通过定位标识与刮板之间的关系计算液压支架组的直线度。本发明利用视觉技术测量液压支架的位姿，能够自动检测出每架液压支架的位姿，为煤矿井下液压支架的自动调制和综采工作面的自动化智能化提供了必要的技术支持，保障工作面的安全运行，减少了人员的劳动强度。

公开(公告)号：CN119771591A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510196718.0

申请日：2025-02-21

Applicant: 渭南市公路局 ,  西安科技大学

Inventor： 贾广平 ,  寇小娟 ,  赵家腾 ,  李鹏飞 ,  周颖 ,  景宏君

IPC: B02C21/00 ,  B02C21/02 ,  B02C23/00

Abstract: 本发明公开了一种道路桥梁施工用垃圾破碎回收装置，属于破碎技术领域，装置包括车体，车体前进端设置有就地破碎机构和转送机构，转送机构进料端与就地破碎机构相对设置，转送机构的出料端与车体上的车载破碎机构相对设置，车载破碎机构的出料端与车体上的制砂机相连接，制砂机的出料端设置有调节式出料机构，实现了就地破碎并输送至车载破碎机构中进行二次破碎，在经过车体上的制砂机直接制砂，实现了就地破碎回收的功能，同时通过调节式出料机构将回收物料就地放置合适位置，不需要较大的场地存放，同时就地破碎机构设置有探测单元和切割单元，适用于含有钢筋路面的破碎处理，提高施工效率和安全性。

公开(公告)号：CN206944992U

公开(公告)日：2018-01-30

申请号：CN201720933689.2

申请日：2017-07-29

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 张旭辉 ,  杨文娟 ,  刘永伟 ,  周颖 ,  毛清华 ,  樊红卫

IPC: G01C11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种煤矿液压支架位姿数据采集装置，包括多个标识板、轨道、接近开关和拍照机器人，所述轨道沿所述刮板输送机的长度方向布设，所述轨道与多个所述液压支架呈平行布设，所述拍照机器人包括壳体、照相机、安装在壳体下方的电动行走机构和电子线路板，所述电子线路板上布设有控制器和无线通信模块，多个所述接近开关均接控制器，所述照相机与控制器连接，所述控制器通过无线通信模块与上位机双向通信，所述电动行走机构由控制器进行控制且与控制器连接。本实用新型通过在液压支架上布设标识板并通过设置拍照机器人对标识板进行拍照，实现了对液压支架位姿数据的采集，解决了工作人员对液压支架的位姿数据采集不易的难题。