公开(公告)号：CN116277120A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310248980.6

申请日：2023-03-15

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 赵鹏兵 ,  熊传 ,  杨玉鹏 ,  张洁 ,  顾奇犇 ,  赵宇宇 ,  董豪

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/12

Abstract: 本发明公开了一种兼具柔性传感和变刚度特性的软体机械手，解决了刚性机械手难以胜任抓取易碎物品的任务，而软体机械手抓持力小且软体机械手很难嵌入传感器来感知外部环境的问题。具体包括安装基座和均匀分布在安装基座同一侧的N个手指，N为大于或等于1的正整数；安装基座上设有N个气管接头，气管接头上设有正压气孔和负压气孔；N个手指与N个气管接头一一对应；手指包括连接在一起的软腔体和变刚度腔体；软腔体与正压气孔连通；变刚度腔体与负压气孔连通；软腔体与变刚度腔体连接的一侧为平面状，远离变刚度腔体的一侧为锯齿状或波纹状；变刚度腔体内设有多层相互堆叠设置的干扰层，其中一对相邻的两干扰层之间设置有柔性传感层。

公开(公告)号：CN117250885A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202310313050.4

申请日：2023-03-28

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 赵鹏兵 ,  董豪 ,  熊传 ,  顾奇犇 ,  赵宇宇

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明属于协作机器人技术领域，公开了一种基于Zynq芯片的协作机器人伺服控制器及控制方法，用于解决现有的伺服控制器对于复杂算法的运行速度较慢以及伺服控制器集成度较低的技术问题。该伺服控制器包括Zynq芯片、通信模块、数据采集模块、内存模块及电源模块，其中，Zynq芯片包括PL端和与PL端通过AXI4交互的PS端，PS端用于对协作机器人永磁同步电机的运动轨迹进行优化计算；PL端烧录有三闭环控制算法，用于实现对永磁同步电机的位置、速度、电流的闭环控制，以此提高伺服控制器对于复杂算法的运行速度，进而提高协作机器人关节的响应速度。

公开(公告)号：CN116214920A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310305988.1

申请日：2023-03-27

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 赵鹏兵 ,  熊传 ,  黄进 ,  张洁 ,  王建军 ,  杨玉鹏 ,  孟凡博

IPC: B29C64/20 ,  B29C64/205 ,  B29C64/393 ,  B33Y30/00 ,  B33Y50/02

Abstract: 本发明公开了一种面向非可展腔体内表面的三维打印装置及方法，以解决在非可展腔体内表面的三维打印技术中，喷头与腔体之间存在运动干涉的问题。具体包括第一打印姿态调整机构、第二打印姿态调整机构、控制机构、打印喷头及材料输送机构；第一打印姿态调整机构与第二打印姿态调整机构的作用端相对；第一打印姿态调整机构的作用端用于设置非可展腔体，打印喷头设置于第二打印姿态调整机构的作用端；材料输送机构与打印喷头连通；控制机构与第一打印姿态调整机构、第二打印姿态调整机构、打印喷头及材料输送机构连接，用于控制第一打印姿态调整机构调整非可展腔体位置、控制第二打印姿态调整机构调整打印喷头位置及角度；打印喷头上设有传感器。