公开(公告)号：CN107563308A

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201710685453.6

申请日：2017-08-11

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 吴宪祥 ,  呼香艳 ,  韩宗亭 ,  李星星 ,  陈晨 ,  孙牧野 ,  耿煜恒 ,  孙伟 ,  郭宝龙 ,  冯娟

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明公开了基于粒子群优化算法的SLAM闭环检测方法，主要解决现有闭环检测技术中词袋BOW方法离线训练过程较为复杂的问题。其检测步骤为：(1)判断所获取的当前帧图片是否为关键帧图片；(2)计算当前关键帧图片的描述子；(3)判断当前关键帧图片是否是第一帧关键帧图片；(4)创建帧图片描述子库；(5)扩充帧图片的描述子库；(6)判断帧图片描述子库中关键帧图片数是否等于50；(7)获得最优帧图片；(8)当前关键帧图片与最优帧图片进行匹配；(9)判断暴力匹配对是否等于25对；(10)输出满足闭环条件下的最优帧图片。

公开(公告)号：CN107563308B

公开(公告)日：2020-01-31

申请号：CN201710685453.6

申请日：2017-08-11

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 吴宪祥 ,  呼香艳 ,  韩宗亭 ,  李星星 ,  陈晨 ,  孙牧野 ,  耿煜恒 ,  孙伟 ,  郭宝龙 ,  冯娟

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明公开了基于粒子群优化算法的SLAM闭环检测方法，主要解决现有闭环检测技术中词袋BOW方法离线训练过程较为复杂的问题。其检测步骤为：(1)判断所获取的当前帧图片是否为关键帧图片；(2)计算当前关键帧图片的描述子；(3)判断当前关键帧图片是否是第一帧关键帧图片；(4)创建帧图片描述子库；(5)扩充帧图片的描述子库；(6)判断帧图片描述子库中关键帧图片数是否等于50；(7)获得最优帧图片；(8)当前关键帧图片与最优帧图片进行匹配；(9)判断暴力匹配对是否等于25对；(10)输出满足闭环条件下的最优帧图片。

公开(公告)号：CN108038538A

公开(公告)日：2018-05-15

申请号：CN201711279238.2

申请日：2017-12-06

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 郭宝龙 ,  郭新兴 ,  宁伟康 ,  李诚 ,  安陆 ,  闫允一 ,  陈祖铭 ,  李星星

IPC: G06N3/00 ,  G06N3/08

CPC classification number: G06N3/006 ,  G06N3/086

Abstract: 本发明公开了基于强化学习的多目标进化算法，从搜索空间中随机产生初始种群，对所求得的种群进行评价；对不满足终止条件的种群，利用强化学习选择的DEvariant算子和T算子产生新的值，并对其与邻域的值进行交叉，变异产生新解；产生的新解，与原种群的解进行比较，选择使子问题函数满足最优值的解，来更新种群；利用产生的新种群，计算出新的5维观察向量和回报值R，进而更新RL控制器的状态；判断是否满足终止条件，不满足则不断进行迭代计算，直到满足终止条件，结束。本发明有效解决了MOEA/D对于T参数调节不敏感的问题。

公开(公告)号：CN106446804A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610808981.1

申请日：2016-09-08

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 吴宪祥 ,  叶素华 ,  郭宝龙 ,  王娟 ,  杨强 ,  呼香艳 ,  韩宗亭 ,  李星星 ,  陈晨

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00597 ,  G06K9/00617

Abstract: 本发明公开了一种基于ELM的多粒度虹膜识别方法，解决了现有虹膜识别方法中提取的特征不完整及识别的速度慢问题，包括图像采集并标记；图像预处理；灰度共生矩阵特征提取过程；2D-Gabor滤波器组特征提取过程；构建多粒度特征向量；虹膜识别模型获取；虹膜类别测试；识别精度计算。本发明将灰度共生矩阵和2D-Gabor滤波器组相结合生成多粒度特征向量，既包含了高频纹理信息，又包含了中低频纹理信息，所以包含较全面的虹膜特征，增强了虹膜的识别特性，提高了虹膜的识别精度，又将ELM应用到虹膜识别过程中，提高了虹膜识别的速度。适用于对识别精度和实时性要求较高的安全信息领域。