公开(公告)号：CN107544550B

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN201610473714.3

申请日：2016-06-24

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 孙伟 ,  郭宝龙 ,  赵春宇 ,  张琦 ,  刘润之 ,  郭振嘉 ,  王鹏飞 ,  陈许蒙

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的无人机自动着陆方法，其实现方案是：1.GPS导航引导无人机进入降落平台上空；2.根据机载相机的拍摄图像检测粗定位标志，计算降落平台相对于无人机的位置坐标；3.使用无人机双层PID控制器控制无人机开始降落；4.更新降落平台相对于无人机的位置坐标，从而更新双层PID控制器的输入量；5.当无人机降落达到能够识别精确定位标志的条件时，使用Apriltags技术实时检测，得出新的降落平台的中心坐标，更新双层PID控制器输入量，完成无人机的精确着陆。本发明解决了GPS引导无人机着陆精度低的问题，可用于无人机的精确自主着陆。

公开(公告)号：CN107544550A

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201610473714.3

申请日：2016-06-24

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 孙伟 ,  郭宝龙 ,  赵春宇 ,  张琦 ,  刘润之 ,  郭振嘉 ,  王鹏飞 ,  陈许蒙

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的无人机自动着陆方法，其实现方案是：1.GPS导航引导无人机进入降落平台上空；2.根据机载相机的拍摄图像检测粗定位标志，计算降落平台相对于无人机的位置坐标；3.使用无人机双层PID控制器控制无人机开始降落；4.更新降落平台相对于无人机的位置坐标，从而更新双层PID控制器的输入量；5.当无人机降落达到能够识别精确定位标志的条件时，使用Apriltags技术实时检测，得出新的降落平台的中心坐标，更新双层PID控制器输入量，完成无人机的精确着陆。本发明解决了GPS引导无人机着陆精度低的问题，可用于无人机的精确自主着陆。