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公开(公告)号：CN112883502B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201911203626.1
申请日：2019-11-29
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了速度曲线的设计方法及基于速度曲线的五轴轨迹加工方法，本发明的方法可以将S2速度曲线的时间延长至任意值的速度规划方法；基于此，根据五轴加工轨迹的刀尖和刀轴方向子轨迹的运动学约束生成各子轨迹的最短运动时间，并通过速度曲线调整较快子轨迹的最大速度或末端速度，实现两子轨迹的运动时间同步，最终实现五轴机床在给定的时间内沿指令轨迹运动到指定位置和位姿。本发明的方法综合考虑了刀尖和刀轴方向子轨迹的运动学约束，通过提出的速度曲线能够实现在相同时间内沿指令轨迹运动到指定位置和刀具位姿，避免了任何子轨迹的驱动约束饱和，获得了连续平稳的运动过程。
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公开(公告)号：CN112859734B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN201911185499.7
申请日：2019-11-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种Airthoid曲线及基于Airthoid曲线的运动规划平顺方法，包括以下步骤：步骤1：获取给定近似误差对应的光顺曲线的光顺长度；步骤2：根据直线段的长度和步骤1获取的光顺曲线的光顺长度确定实际光顺长度；步骤3：根据步骤2确定的实际光顺长度确定光顺曲线；步骤4：根据步骤3确定的光顺曲线解析计算光顺曲线的弧长和曲率极值。本发明方法基于Airthoid曲线进行加工路径光顺实现了运动速度平顺，具有光顺曲线基于弧长参数表达、C3连续、轮廓误差可控、曲率极值和弧长解析表达的优点。本发明具有高计算效率、高轮廓精度和高柔性运动能力优势，更加适用于局部光顺的在线应用。
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公开(公告)号：CN112859750A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911185509.7
申请日：2019-11-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明公开了一种几何光顺和速度规划同步设计的加工轨迹局部光顺方法，包括以下步骤：步骤1：获取光顺曲线的光顺长度上限值；步骤2：根据步骤1获取的光顺长度上限值计算可达速度值；步骤3：根据步骤2得到的可达速度值计算满足法向约束时的最短光顺长度；步骤4：根据步骤1获取的光顺长度上限值和步骤3计算得到的最短光顺长度确定最优光顺长度；步骤5：根据步骤4确定的最优光顺长度进行光顺曲线和速度规划同步设计。本发明方法在几何约束的前提下，根据实际可达速度设计光顺曲线，使得同步设计策略在保证了加工效率的前提下，降低了轮廓误差。在加工效率和轮廓精度都重要的场合，具有重要的意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103941642B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410148753.7
申请日：2014-04-14
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种热误差智能检测补偿系统，包括硬件部分和内置于该硬件部分中的软件部分；所述系统硬件部分包括温度传感器、位移传感器、温度采集卡、位移采集卡和计算机；所述系统软件部分包括热误差检测模块、热误差建模模块和热误差补偿模块。本发明可克服现有的热误差检测系统自动化程度不够，效率低和对操作人员的专业水平要求较高的缺点，同时，可提供多种热误差建模算法，快速高效的进行热误差建模，适用于工业现场的机床热误差补偿，另外，具有低成本的优点，可进行大批量数控机床热误差智能检测和热误差补偿。
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公开(公告)号：CN112883502A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911203626.1
申请日：2019-11-29
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了速度曲线的设计方法及基于速度曲线的五轴轨迹加工方法，本发明的方法可以将S2速度曲线的时间延长至任意值的速度规划方法；基于此，根据五轴加工轨迹的刀尖和刀轴方向子轨迹的运动学约束生成各子轨迹的最短运动时间，并通过速度曲线调整较快子轨迹的最大速度或末端速度，实现两子轨迹的运动时间同步，最终实现五轴机床在给定的时间内沿指令轨迹运动到指定位置和位姿。本发明的方法综合考虑了刀尖和刀轴方向子轨迹的运动学约束，通过提出的速度曲线能够实现在相同时间内沿指令轨迹运动到指定位置和刀具位姿，避免了任何子轨迹的驱动约束饱和，获得了连续平稳的运动过程。
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公开(公告)号：CN103941642A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410148753.7
申请日：2014-04-14
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种热误差智能检测补偿系统，包括硬件部分和内置于该硬件部分中的软件部分；所述系统硬件部分包括温度传感器、位移传感器、温度采集卡、位移采集卡和计算机；所述系统软件部分包括热误差检测模块、热误差建模模块和热误差补偿模块。本发明可克服现有的热误差检测系统自动化程度不够，效率低和对操作人员的专业水平要求较高的缺点，同时，可提供多种热误差建模算法，快速高效的进行热误差建模，适用于工业现场的机床热误差补偿，另外，具有低成本的优点，可进行大批量数控机床热误差智能检测和热误差补偿。
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公开(公告)号：CN112859750B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201911185509.7
申请日：2019-11-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明公开了一种几何光顺和速度规划同步设计的加工轨迹局部光顺方法，包括以下步骤：步骤1：获取光顺曲线的光顺长度上限值；步骤2：根据步骤1获取的光顺长度上限值计算可达速度值；步骤3：根据步骤2得到的可达速度值计算满足法向约束时的最短光顺长度；步骤4：根据步骤1获取的光顺长度上限值和步骤3计算得到的最短光顺长度确定最优光顺长度；步骤5：根据步骤4确定的最优光顺长度进行光顺曲线和速度规划同步设计。本发明方法在几何约束的前提下，根据实际可达速度设计光顺曲线，使得同步设计策略在保证了加工效率的前提下，降低了轮廓误差。在加工效率和轮廓精度都重要的场合，具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN112859734A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911185499.7
申请日：2019-11-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种Airthoid曲线及基于Airthoid曲线的运动规划平顺方法，包括以下步骤：步骤1：获取给定近似误差对应的光顺曲线的光顺长度；步骤2：根据直线段的长度和步骤1获取的光顺曲线的光顺长度确定实际光顺长度；步骤3：根据步骤2确定的实际光顺长度确定光顺曲线；步骤4：根据步骤3确定的光顺曲线解析计算光顺曲线的弧长和曲率极值。本发明方法基于Airthoid曲线进行加工路径光顺实现了运动速度平顺，具有光顺曲线基于弧长参数表达、C3连续、轮廓误差可控、曲率极值和弧长解析表达的优点。本发明具有高计算效率、高轮廓精度和高柔性运动能力优势，更加适用于局部光顺的在线应用。
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