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公开(公告)号：CN116400215A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310388436.1
申请日：2023-04-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种基于电机电流分析法的永磁同步电机轴承故障诊断方法，先采集永磁同步电机定子U、V相电流信号，计算出W相电流；对三相电流通过空间矢量降维得到直角坐标系下的两相电流，并对两相电流进行矢量归一化处理；基于轴承故障对电流信号的作用机理及电流信号特点对空间矢量降维后的信号进行变分模态分解，对模态分量计算近似熵并组成特征矩阵；改进标准人工蜂群算法使得蜂群类型根据最优解情况相互转化，且改变蜂群初始化种群生成规则，使用优化后的自适应变类型算法优化机器学习模型参数得到最优分类模型；使用最优模型对样本集中的测试集进行故障类型分类，并与标签对比得到测试集准确率；本发明具有准确度高、诊断效率高等优点。
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公开(公告)号：CN111348134A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010209900.2
申请日：2020-03-23
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种磁阻式自行车自发电供能智能装置，包括自行车本体以及安装在自行车本体上的发电装置，自行车本体包括电子车锁，发电装置包括安装在后轮上的齿圈和设置在电子车锁内的多个拾波单元，每个拾波单元包括导磁极靴，导磁极靴上设置有永磁体、线圈，导磁极靴的齿极与齿圈的齿在轴向上相对；本发明直接将自行车骑行过程中的机械能转化成可用的电能，能有效地为电子设备及传感器节点供能，避免了更换电池的不方便性以及消除了废弃电池对环境的污染，使能量俘获效率提高，安装位置隐蔽性好，在任何天气条件下都可以正常工作，且可以防止盗窃事件的发生。
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公开(公告)号：CN114619451A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210335762.1
申请日：2022-03-31
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种串联工业机器人的机电控感耦合建模方法，包括部件建模和部件耦合；部件建模包括连杆建模、减速器建模、永磁同步电机建模、伺服驱动器建模、传感器建模和控制器建模；部件耦合是将串联连杆正向动力学模型与减速器扭转动力学模型融合得到减速器‑连杆耦合动力学模型，将减速器‑连杆耦合动力学模型与永磁同步电机电动力学模型融合得到机电耦合模型，将机电耦合模型离散得到机电耦合离散模型，将机电耦合离散模型与伺服驱动器离散模型、传感器离散模型、控制器离散模型进行融合得到串联工业机器人机电控感耦合模型；本发明充分考虑了部件的非线性特性和多部件之间的耦合关系，能更准确地描述工业机器人部件的动态响应。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118348392A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410485370.2
申请日：2024-04-22
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01R31/28
Abstract: 本申请公开了一种FPGA单粒子效应的测试方法。该方法包括：为FPGA芯片的块存储器、触发器链、乘法器和傅里叶变换模块分别设计测试程序；分别执行各测试程序，对块存储器中的数据进行配置，根据回读的块存储器中配置后的数据，判断块存储器是否发生单粒子翻转；对触发器链中的数据进行移位，根据回读的触发器链中移位后的数据，判断触发器链是否发生单粒子翻转；使乘法器对测试程序中提供的至少两个数据进行乘法运算，根据回读的乘法器进行乘法运算后的结果，判断乘法器是否发生单粒子翻转；使傅里叶变换模块对预存的配置文件进行傅里叶变换，根据回读的傅里叶变换模块进行傅里叶变换后的结果，判断傅里叶变换模块是否发生单粒子翻转。
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公开(公告)号：CN114619451B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210335762.1
申请日：2022-03-31
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种串联工业机器人的机电控感耦合建模方法，包括部件建模和部件耦合；部件建模包括连杆建模、减速器建模、永磁同步电机建模、伺服驱动器建模、传感器建模和控制器建模；部件耦合是将串联连杆正向动力学模型与减速器扭转动力学模型融合得到减速器‑连杆耦合动力学模型，将减速器‑连杆耦合动力学模型与永磁同步电机电动力学模型融合得到机电耦合模型，将机电耦合模型离散得到机电耦合离散模型，将机电耦合离散模型与伺服驱动器离散模型、传感器离散模型、控制器离散模型进行融合得到串联工业机器人机电控感耦合模型；本发明充分考虑了部件的非线性特性和多部件之间的耦合关系，能更准确地描述工业机器人部件的动态响应。
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公开(公告)号：CN114012734A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111470344.5
申请日：2021-12-03
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种参数自适应的机器人碰撞检测方法，首先对机器人进行动力学建模及动力学参数辨识，再设计基于广义动量的扰动观测器，用于机器人外部碰撞力的检测，然后设计机器人动力学参数自适应方法，最后设置动态变化的动量观测器残差阈值，采集机器人运行过程中的角度、角速度以及电流信号作为算法输入，当估计的外部碰撞力超过阈值范围时，判断为机器人与外界物体或操作人员发生碰撞；本发明简单有效，不需要增加额外的传感器，且能够有效解决机器人动力学参数辨识不准确且在运行过程中动力学参数发生变化的问题，提高碰撞检测的准确性。
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公开(公告)号：CN116369952A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310266890.X
申请日：2023-03-20
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种人体上肢末端三维机械阻抗特性测量系统，包含硬件模块和模型方法；其中，硬件模块包含肌电信号传感器、惯性测量单元传感器、三维运动牵引测量装置、控制器和显示器；模型方法包含人体上肢末端三维机械阻抗辨识模型和三维机械阻抗表示方法；具体先测量上肢物理参数，确定人体起始姿态，贴装肌电信号和惯性测量单元传感器；再设计阻抗测量轨迹，添加位移干扰激励；采集传感器数据，显示可视化运动轨迹；控制器建立人体上肢末端三维机械阻抗辨识模型；最后，使用三维机械阻抗表示方法，将计算结果转换为三维颜色球，颜色的深浅反应阻抗值的大小；本发明为神经系统疾病患者提供运功功能和肌肉张力的客观准确评估和康复情况的追踪。
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