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公开(公告)号：CN105811844B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610273416.X
申请日：2016-04-27
Applicant: 西安交通大学 , 广东顺德西安交通大学研究院
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统可变惯量控制方法与装置，装置包括底座、升降台、电机固定装置、永磁同步电机、转矩传感器、磁粉离合器、绝对式光电编码器、曲柄滑块机构、拖台、预紧螺栓和紧固螺母。通过控制磁粉离合器的激磁电流来控制曲柄滑块机构和永磁同步电机的脱离和接合，利用绝对式光电编码器测量曲柄滑块机构的位置角度，进而计算出系统的等效转动惯量。本发明不仅可以实现伺服系统的惯量突变，而且可以实现伺服系统的惯量渐变。
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公开(公告)号：CN105811844A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610273416.X
申请日：2016-04-27
Applicant: 西安交通大学 , 广东顺德西安交通大学研究院
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统可变惯量控制方法与装置，装置包括底座、升降台、电机固定装置、永磁同步电机、转矩传感器、磁粉离合器、绝对式光电编码器、曲柄滑块机构、拖台、预紧螺栓和紧固螺母。通过控制磁粉离合器的激磁电流来控制曲柄滑块机构和永磁同步电机的脱离和接合，利用绝对式光电编码器测量曲柄滑块机构的位置角度，进而计算出系统的等效转动惯量。本发明不仅可以实现伺服系统的惯量突变，而且可以实现伺服系统的惯量渐变。
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公开(公告)号：CN108540030B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201810488623.6
申请日：2018-05-21
Applicant: 西安交通大学 , 广东顺德西安交通大学研究院
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机调速系统滑模变结构控制方法。该方法采用基于新型趋近律的滑模变结构控制器：在滑模面的设计中引入误差信号的积分项，避免控制量中对加速度信号的要求，减小系统的稳态误差；同时引入变速趋近律，使系统的趋近速度与系统状态量|s|的变化相关联，以提高系统的动态品质；此外，采用连续函数sigmoid(s)代替常规趋近律中的符号函数sgn(s)，进一步减小抖振。本发明与传统的PI控制方法相比，能够更好、更快地跟踪给定速度信号，且对系统外部扰动具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108540030A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810488623.6
申请日：2018-05-21
Applicant: 西安交通大学 , 广东顺德西安交通大学研究院
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机调速系统滑模变结构控制方法。该方法采用基于新型趋近律的滑模变结构控制器：在滑模面的设计中引入误差信号的积分项，避免控制量中对加速度信号的要求，减小系统的稳态误差；同时引入变速趋近律，使系统的趋近速度与系统状态量|s|的变化相关联，以提高系统的动态品质；此外，采用连续函数sigmoid(s)代替常规趋近律中的符号函数sgn(s)，进一步减小抖振。本发明与传统的PI控制方法相比，能够更好、更快地跟踪给定速度信号，且对系统外部扰动具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106075613B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610629328.9
申请日：2016-08-03
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明提供了一种呼吸道痰液自动清理装置，包括壳体和闭式吸痰管，其中闭式吸痰管由吸痰管及吸痰管上的两个固定连接件构成，吸痰管穿过壳体，两个固定连接件分别位于壳体外部的两侧，壳体内设有用于自动控制吸痰管向前推送及向后推送的传动机构。本发明中通过传动机构的运转即可控制闭式吸痰管对病人进行自动吸痰操作，代替人工吸痰操作，不仅减少了医护人员工作量，也保证了病人的安全。本发明易于操作，无需专业知识就可实现吸痰管自动推送控制，能够确保推送的准确性，做到了高效安全的吸痰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106788122B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201611163157.1
申请日：2016-12-15
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁交流伺服系统电流环带宽扩展方法。根据空间矢量脉宽调制原理，计算零电压矢量的作用时间，通过判断微处理器的计算时间Tcal和零矢量的作用时间阈值Tlim的关系，确定电流采样和PWM占空比更新方式：当计算时间Tcal小于等于零矢量的作用时间阈值Tlim时，采用电流采样计算后即时更新PWM的方式；当计算时间Tcal大于零矢量的作用时间阈值Tlim时，采用双次电流采样双次更新PWM的方式。本发明在不改变功率器件开关频率和不限制电压输出能力的情况下，减小电流环路延时，从而扩展电流环带宽，改善电流环的控制性能。
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公开(公告)号：CN106668962B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201610629205.5
申请日：2016-08-03
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61M1/00
Abstract: 本发明提供了一种呼吸道痰液自动清理系统及方法，包括吸痰装置及监测控制系统，所述的吸痰装置包括外壳、内壳和和闭式吸痰管，闭式吸痰管穿过外壳和内壳，内壳内设有用于自动控制吸痰管向前推送及向后推送的传动机构，外壳上设有用于使内壳沿吸痰管的周向方向摆动的摆动机构；所述的监测控制系统包括单片机、限位传感器、电机驱动器、红外遥控器和显示屏。本发明中通过监测控制系统能够自动控制吸痰装置的运转，因此能够控制闭式吸痰管对病人进行自动吸痰操作，代替人工吸痰操作，不仅减少了医护人员工作量，也保证了病人的安全。本发明易于操作，无需专业知识就可实现吸痰管自动推送控制，能够确保推送的准确性，做到了高效安全的吸痰。
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公开(公告)号：CN106899253A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710124810.1
申请日：2017-03-03
Applicant: 西安交通大学
IPC: H02P23/14 , H02P25/022
CPC classification number: H02P23/14 , H02P23/0022 , H02P2207/05
Abstract: 本发明公开了一种采用可变增益的模型参考自适应惯量辨识方法。以模型参考自适应理论为基础，根据朗道离散时间递推算法设计惯量辨识的自适应规律。在模型参考自适应惯量辨识中加入误差积分作用，并根据电机实际角速度和估计角速度之间的输出偏差，动态调整惯量辨识中的自适应增益β，实现控制参数的在线调节。本发明在惯量辨识中既具有较快的收敛速度又具有较高的辨识精度，同时对转动惯量的变化还具有较强的自适应能力。
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公开(公告)号：CN106075613A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610629328.9
申请日：2016-08-03
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: A61M1/0082 , A61M25/0113 , A61M25/0116 , A61M25/02 , A61M2025/028 , A61M2205/33 , A61M2210/1025
Abstract: 本发明提供了一种呼吸道痰液自动清理装置，包括壳体和闭式吸痰管，其中闭式吸痰管由吸痰管及吸痰管上的两个固定连接件构成，吸痰管穿过壳体，两个固定连接件分别位于壳体外部的两侧，壳体内设有用于自动控制吸痰管向前推送及向后推送的传动机构。本发明中通过传动机构的运转即可控制闭式吸痰管对病人进行自动吸痰操作，代替人工吸痰操作，不仅减少了医护人员工作量，也保证了病人的安全。本发明易于操作，无需专业知识就可实现吸痰管自动推送控制，能够确保推送的准确性，做到了高效安全的吸痰。
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公开(公告)号：CN105676896A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610005906.1
申请日：2016-01-06
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05D13/62
CPC classification number: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法。通过对机器人运动学和动力学的分析，以等效前后动能相等，推导出机器人的负载等效惯量的数学表达式。利用等效惯量变化与位置之间存在的关系，由位置值θ实时计算出负载的等效惯量通过传动比i折算后与电机的转动惯量JM叠加，得到电机轴上总的转动惯量J。最后再由电机轴上总的转动惯量J调节电流前馈系数α，以此改变前馈量，从而提高伺服控制的效果。这种方法不需要对机器人负载的转动惯量进行辨识，采用前馈控制消除了惯量变化对系统动态性能的影响，结构简单，实用方便。
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