-
公开(公告)号：CN117864365A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410071960.0
申请日：2024-01-17
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明属于仿生水下机器人技术领域，公开了一种具备高速、高机动双形态的仿生波动鳍水下推进装置，包括波动鳍中空驱动机构、波动鳍面、电子仓和电池仓，波动鳍中空驱动机构由若干个驱动单元组成，相邻两个驱动单元通过贯穿螺栓连接，驱动单元包括中空防水电机、电机转子连接件、摆动鳍条和中空阶梯轴，摆动鳍条包括摆臂、第一垫片、滚子轴套、铜套、第二垫片和转动轴钉，仓体连接件包括第一仓体连接件和第二仓体连接件，该装置可以实现两种水下运动形态，且可以自由切换。在高速形态下，中空防水电机带动摆动鳍条形成螺旋状旋转，快速移动；在高机动形态下，中空防水电机带动摆动鳍条进行类正弦波动，实现多模态高机动运动。
-
公开(公告)号：CN117109895A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311055501.5
申请日：2023-08-21
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种单波动鳍地面推进性能测试实验装置，包括垂直方向位移可调的波动鳍机构，波动鳍机构的波动鳍鳍面设置在移速可调的摩擦带机构上，摩擦带机构用于等效波动鳍机构的地面移动速度，通过波动鳍机构上设置的六轴测力传感器采集波动鳍鳍面在不同移动速度下的波动鳍推进力性能。不仅可用于波动鳍地面推进性能的实验，还可用于其他地面推进方式在自身移动速度情况下测试其与地面的相互作用性能，其应用范围广、实用价值大。
-
公开(公告)号：CN116605330A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310729631.6
申请日：2023-06-19
Applicant: 西安交通大学
IPC: B62D57/032 , B60K8/00
Abstract: 本发明公开了一种气动驱动的四足爬行机器人，包括躯干组件，躯干组件的前端连接头部组件，后端连接尾部组件，头部组件和尾部组件的两侧分别连接腿部组件；腿部组件包括大腿灌封单元，大腿灌封单元的一端与头部组件或尾部组件的一侧连接，另一端通过大小腿连接件连接小腿灌封单元的一端；小腿灌封单元和大腿灌封单元通过内部气室供气膨胀驱动腿部抬起和迈步动作。本发明提高了传统四足爬行机器人运动速率，为后续研究人员对四足爬行机器人的推进机理和身体形态提供研究经验，一方面降低了传统电驱动两栖机器人维护成本。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113092154A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110432502.1
申请日：2021-04-21
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种具有自锁性的旋转实验台，属于吸附力测试领域，旨在解决现有技术中不能自由调节壁面角度，稳定性差，不能改变对吸附装置的施力角度，不具有较强自锁性实验台的技术问题。因此，本申请采用侧面支撑板和后固定板垂直设置构成的龙门结构，起到稳定实验台的效果；通过在旋转轴上固定旋转板，就可以在旋转板的工作面上固定不同的壁面，来改变壁面的粗糙程度，增强实验台的吸附力；在旋转调节丝杠和移动调节丝杠上设置手柄I和手柄II，旋转手柄I和手柄II来带动旋转板和滑轮移动，对旋转板的实验壁面上设置吸附装置，再对吸附装置设置挂钩，通过改变实施力方向调节滑轮与旋转板的相对位置，实现自由调节施力角度和壁面角度的作用和反行程自锁作用。
-
公开(公告)号：CN116788386A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310729733.8
申请日：2023-06-19
Applicant: 西安交通大学
IPC: B62D57/032 , B60K8/00
Abstract: 本发明公开了一种纯气动驱动四足爬行机器人的复合四足运动方法，包括复合Walk运动步态和复合Trot运动步态，复合Walk运动步态在纯气动驱动四足爬行机器人腿部迈步的同时伴随身体的弯曲和伸长，多移动一个身体充气伸长的距离；复合Trot运动步态在纯气动驱动四足爬行机器人身体从左侧到右侧弯曲的过程中，经历弯曲、完全伸长、弯曲三个过程。通过机器人气动躯干组件来模拟四足爬行动物的躯干，通过机器人腿部组件来模拟四足爬行动物两自由度腿部，极大程度上对两栖动物躯干和腿部结构进行了仿生。
-
公开(公告)号：CN113092154B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110432502.1
申请日：2021-04-21
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种具有自锁性的旋转实验台，属于吸附力测试领域，旨在解决现有技术中不能自由调节壁面角度，稳定性差，不能改变对吸附装置的施力角度，不具有较强自锁性实验台的技术问题。因此，本申请采用侧面支撑板和后固定板垂直设置构成的龙门结构，起到稳定实验台的效果；通过在旋转轴上固定旋转板，就可以在旋转板的工作面上固定不同的壁面，来改变壁面的粗糙程度，增强实验台的吸附力；在旋转调节丝杠和移动调节丝杠上设置手柄I和手柄II，旋转手柄I和手柄II来带动旋转板和滑轮移动，对旋转板的实验壁面上设置吸附装置，再对吸附装置设置挂钩，通过改变实施力方向调节滑轮与旋转板的相对位置，实现自由调节施力角度和壁面角度的作用和反行程自锁作用。
-
公开(公告)号：CN118083103A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410184952.7
申请日：2024-02-19
Applicant: 西安交通大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明属于仿生水下机器人技术领域，公开了一种双形态子母式水下仿生波动鳍推进装置，具体为双形态子式水下仿生波动鳍推进装置和双形态母式水下仿生波动鳍推进装置，多个双形态子式水下仿生波动鳍推进装置通过对接组成双形态母式水下仿生波动鳍推进装置，双形态子式水下仿生波动鳍推进装置包括头部对接单元、子波动鳍中空驱动单元、波动鳍面和尾部对接单元；头部对接单元包括头部导向定位件、头部磁铁和连接件，尾部对接单元包括尾部导向定位件、尾部磁铁、凸轮、舵机、活动吊环和缓冲件，整个装置简化了操作流程，提高了工作效率，具有高速和高机动两种形态，两种形态的切换使用，具备高机动完成任务的同时，也具有高速推进的能力。
-
公开(公告)号：CN117465177A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311697896.9
申请日：2023-12-11
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种具备反偏向轮结构的仿生波动鳍机器人两栖推进机构，一体化骨架中间内嵌防水密封舱、两侧安装FOC防水电机，通过单侧防水电机协同控制带动两栖推进机构呈类正弦波动，摆动鳍条单元内部转动件连接一个柔性波动鳍面，摆动鳍条单元波动带动柔性波动鳍面呈现类正弦波动实现仿生波动鳍机器人水下运动，摆动鳍条单元外部固定件底部安装有反偏向轮结构，摆动鳍条单元波动带动反偏向轮结构左右摆动，反偏向轮结构摆动产生反偏向力沿水平方向的力驱动仿生波动鳍机器人的陆上运动。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.021 seconds)
