公开(公告)号：CN119987377A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510148667.4

申请日：2025-02-11

Applicant: 西南大学

Inventor： 陈行政 ,  张峰菱 ,  谢守勇 ,  刘军 ,  刘凡一 ,  李明生 ,  陈晨

IPC: G05D1/43 ,  A01D34/00 ,  G05D1/249

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶除草机器人机控制方法、装置及系统，该控制方法包括以下步骤：获取预定行驶路径；获取自动驾驶车辆的位置信息和第一图像采集单元采集的自动驾驶车辆前方的RGB图像；根据自动驾驶车辆的位置信息与该位置信息对应的第一锚点计算得到第一航向偏差；根据RGB图像中的农作物确定出视觉导航线并根据所述视觉导航线和对应的第二锚点计算得到第二航向偏差；对所述第一航向偏差和第二航向偏差加权求和，得到第三航向偏差；根据所述第三航向偏差确定出自动驾驶车辆的转向角，根据所述转向角计算自动驾驶车辆两侧电机的控制电压以减小自动驾驶车辆与预定行驶路径的最短距离。其可提高自动驾驶的控制准确性。