公开(公告)号：CN105965483B

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201610511532.0

申请日：2016-06-30

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 李敏 ,  谷敏 ,  周建容 ,  杜彬 ,  张力峰

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种下肢助力外骨骼机器人，其包括上身结构、腿部结构、膝关节及髋关节，所述腿部结构包括大腿结构及小腿结构，所述髋关节连接所述上身结构及所述大腿结构。所述膝关节连接所述大腿结构及所述小腿结构。所述上身结构包括尺寸可调节的腰部组件，所述腰部组件包括与所述髋关节相连接的髋连接块。所述膝关节包括连接于所述大腿结构的第一大腿连接座、转动连接于所述大腿连接座的第二小腿连接座及两个连接于第一大腿连接座的第一电机，两个所述第一电机驱动所述第二小腿连接座相对于所述大腿连接座转动。

公开(公告)号：CN106272337A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610728084.X

申请日：2016-08-25

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 李敏 ,  杜彬 ,  张力峰 ,  谷敏 ,  周建容

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种可穿戴下肢外骨骼助力机器人，包括背架、髋关节、大腿组件、小腿组件、膝关节套、踝关节和鞋底，背架的前侧设置有髋关节护板，每块髋关节护板的两侧均安装有髋关节，大腿组件的上端与髋关节连接，下端与小腿组件的上端连接，小腿组件的下端与踝关节连接，踝关节固定在鞋底的外侧，髋关节与大腿组件的前侧之间装有髋关节液压油缸，大腿组件的后侧与小腿组件的后侧之间装有膝关节液压油缸，小腿组件的前侧与鞋底之间装有脚部液压油缸，髋关节液压油缸、膝关节液压油缸和脚部液压油缸由液压控制系统控制其伸缩。本发明的优点在于：能实现大负载，控制油路便于实现自动化；其各部位尺寸可调，士兵穿上后髋关节减少约束，更符合人机工程学原理。

公开(公告)号：CN105965483A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610511532.0

申请日：2016-06-30

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 李敏 ,  谷敏 ,  周建容 ,  杜彬 ,  张力峰

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0006

Abstract: 本发明公开了一种下肢助力外骨骼机器人，其包括上身结构、腿部结构、膝关节及髋关节，所述腿部结构包括大腿结构及小腿结构，所述髋关节连接所述上身结构及所述大腿结构。所述膝关节连接所述大腿结构及所述小腿结构。所述上身结构包括尺寸可调节的腰部组件，所述腰部组件包括与所述髋关节相连接的髋连接块。所述膝关节包括连接于所述大腿结构的第一大腿连接座、转动连接于所述大腿连接座的第二小腿连接座及两个连接于第一大腿连接座的第一电机，两个所述第一电机驱动所述第二小腿连接座相对于所述大腿连接座转动。