公开(公告)号：CN110764531A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201911103065.8

申请日：2019-11-12

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘贞报 ,  马博迪 ,  江飞鸿 ,  钟洋 ,  骆再侬 ,  梁盟博

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供的基于激光雷达与人工势场法的无人机编队飞行避障方法，通过扫描障碍物的点云数据，确定障碍物与无人机的欧氏距离，并对所有的欧式距离进行排序，得到无人机编队至障碍物的最小距离，根据最小距离结合人工势场法计算吸引力和排斥力的合力，根据合力的大小确定无人机编队的飞行路径，使无人机编队避开障碍物飞行至目标点，从而高效完成飞行任务。

公开(公告)号：CN111505620A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010357719.6

申请日：2020-04-29

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘贞报 ,  骆再侬 ,  江飞鸿 ,  严月浩 ,  张军红

IPC: G01S13/46 ,  G01S13/86 ,  G01S7/02

Abstract: 本发明提出了一种无人机探测系统及探测方法，包括天线模块，图像获取模块，控制单元以及显示模块，天线模块水平360°接收信号，控制单元包括一个信号过滤器，一个与信号过滤器相连的三角定位单元以及一个图像处理器；信号过滤器通过利用数据包识别技术，将天线模块接收到的信号进行过滤处理，滤除干扰信号，获得工作在主流频段RF2.4GHz或RF5.8GHz的无人机信号，三角定位单元根据所获得的无人机信号，进行三角定位，计算出无人机的高度、方位和距离，确认无人机的位置，图像处理器对图像获取模块收集到的图像信息进行分析和处理，如果得到无人机的外观图像，显示模块将实时放大显示无人机的位置信息和外观图像。

公开(公告)号：CN110764531B

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN201911103065.8

申请日：2019-11-12

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘贞报 ,  马博迪 ,  江飞鸿 ,  钟洋 ,  骆再侬 ,  梁盟博

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供的基于激光雷达与人工势场法的无人机编队飞行避障方法，通过扫描障碍物的点云数据，确定障碍物与无人机的欧氏距离，并对所有的欧式距离进行排序，得到无人机编队至障碍物的最小距离，根据最小距离结合人工势场法计算吸引力和排斥力的合力，根据合力的大小确定无人机编队的飞行路径，使无人机编队避开障碍物飞行至目标点，从而高效完成飞行任务。

公开(公告)号：CN111452979A

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN202010346214.X

申请日：2020-04-27

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘贞报 ,  骆再侬 ,  江飞鸿 ,  严月浩 ,  张军红

IPC: B64D15/12 ,  B64D15/22

Abstract: 本发明公开了一种除冰装置及无人机，在每个机翼表面安装柔性加热器、电容传感器及喷涂一层超疏水涂层，根据冰和水的介电常数不同及介电常数随着温度的变化不同，当机翼上结冰时，电容器的介电常数发生变化，进而导致电容器的电容发生变化，电容传感器将这种变化信号传递给控制器，控制器根据电容量控制柔性加热器的工作状态，实现机翼的除冰；此外，超疏水涂层可使过冷的水滴撞击在机翼表面后直接滚落，而不会粘附在机翼表面后凝固结冰；同时，超疏水涂层还可以防止回流结冰，即超疏水涂层可使机翼前缘的结冰融化后产生的水直接会从机翼表面滚落，而不会向机翼后缘流去导致机翼表面上的再次结冰。