公开(公告)号：CN112180960B

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202011053191.X

申请日：2020-09-29

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘贞报 ,  邹旭 ,  江飞鸿 ,  钟洋

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供的一种面向执行器故障的无人机容错飞行方法及飞行系统，首先构建执行器故障状态下的无人机非线性模型，然后在无人机非线性模型基础上设计故障观测器和反步容错控制模型，故障观测器对故障进行观测和重构，并且故障观测器能对无人机的外部干扰信号继续观测估计，在故障观测信号的基础上设计反步容错控制模型实现对无人机的轨迹和姿态的稳定控制，反步容错控制模型采用双回路控制结构，包括位置控制模型和姿态控制模型，其中外回路的位置控制模型根据期望的位置坐标信息产生期望的姿态滚转角和姿态俯仰角。而期望的姿态滚转角和姿态俯仰角信息将传入内环控制的姿态控制模型进行姿态角控制，实现无人机在故障状态的稳定飞行。

公开(公告)号：CN110764531B

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN201911103065.8

申请日：2019-11-12

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘贞报 ,  马博迪 ,  江飞鸿 ,  钟洋 ,  骆再侬 ,  梁盟博

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供的基于激光雷达与人工势场法的无人机编队飞行避障方法，通过扫描障碍物的点云数据，确定障碍物与无人机的欧氏距离，并对所有的欧式距离进行排序，得到无人机编队至障碍物的最小距离，根据最小距离结合人工势场法计算吸引力和排斥力的合力，根据合力的大小确定无人机编队的飞行路径，使无人机编队避开障碍物飞行至目标点，从而高效完成飞行任务。

公开(公告)号：CN112180960A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202011053191.X

申请日：2020-09-29

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘贞报 ,  邹旭 ,  江飞鸿 ,  钟洋

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供的一种面向执行器故障的无人机容错飞行方法及飞行系统，首先构建执行器故障状态下的无人机非线性模型，然后在无人机非线性模型基础上设计故障观测器和反步容错控制模型，故障观测器对故障进行观测和重构，并且故障观测器能对无人机的外部干扰信号继续观测估计，在故障观测信号的基础上设计反步容错控制模型实现对无人机的轨迹和姿态的稳定控制，反步容错控制模型采用双回路控制结构，包括位置控制模型和姿态控制模型，其中外回路的位置控制模型根据期望的位置坐标信息产生期望的姿态滚转角和姿态俯仰角。而期望的姿态滚转角和姿态俯仰角信息将传入内环控制的姿态控制模型进行姿态角控制，实现无人机在故障状态的稳定飞行。

公开(公告)号：CN112068598B

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202011045560.0

申请日：2020-09-28

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘贞报 ,  邹旭 ,  院金彪 ,  江飞鸿 ,  钟洋

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提出了一种无人机编队飞行方法及控制系统，将无人机编队队形保持和避障飞行结合起来，使得无人机编队在无障碍物时能够保持预设队形进行飞行，而在遇到障碍物时能够进行编队避障，避障完成后迅速恢复队形；避障飞行控制方法能够在保持编队队形不变的前提下实现碰撞规避，提高了编队飞行的安全性，能够实现无人机集群的协同高效控制。

公开(公告)号：CN112068598A

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202011045560.0

申请日：2020-09-28

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘贞报 ,  邹旭 ,  江飞鸿 ,  钟洋

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提出了一种无人机编队飞行方法及控制系统，将无人机编队队形保持和避障飞行结合起来，使得无人机编队在无障碍物时能够保持预设队形进行飞行，而在遇到障碍物时能够进行编队避障，避障完成后迅速恢复队形；避障飞行控制方法能够在保持编队队形不变的前提下实现碰撞规避，提高了编队飞行的安全性，能够实现无人机集群的协同高效控制。

公开(公告)号：CN110764531A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201911103065.8

申请日：2019-11-12

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘贞报 ,  马博迪 ,  江飞鸿 ,  钟洋 ,  骆再侬 ,  梁盟博

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供的基于激光雷达与人工势场法的无人机编队飞行避障方法，通过扫描障碍物的点云数据，确定障碍物与无人机的欧氏距离，并对所有的欧式距离进行排序，得到无人机编队至障碍物的最小距离，根据最小距离结合人工势场法计算吸引力和排斥力的合力，根据合力的大小确定无人机编队的飞行路径，使无人机编队避开障碍物飞行至目标点，从而高效完成飞行任务。