公开(公告)号：CN118672300A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410610108.6

申请日：2024-05-16

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 赵斌 ,  张梦圆 ,  周军 ,  郭建国 ,  黄晓阳

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供了多飞行器输入饱和约束下的一阶时间协同制导方法，首先建立飞行器‑目标相对运动模型，再选择协同变量，建立一阶时间协同制导模型；然后采用双曲正切函数作为约束函数，利用齐次系统理论设计跟随飞行器与领航飞行器之间剩余飞行时间误差的缩放参数；最后计算了飞行器视线高低角和方向角法向的制导指令。本方法的一阶时间协同制导模型能够通过有限时间稳定性引理采用齐次系统理论设计收敛时间，保证了有限时间收敛特性；相比现有方法，本方法求解的导弹输入量曲线较为平滑，既满足了输入饱和约束条件，又避免了制导指令非光滑带来的抖振问题；本方法避免了计算复杂的饱和函数，降低了计算复杂度，减少了计算时间，便于工程的实际应用。

公开(公告)号：CN118859963A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410852891.7

申请日：2024-06-28

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 赵斌 ,  张梦圆 ,  周军 ,  郭建国 ,  陈杰

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 本发明提供了多飞行器输入饱和约束下的二阶时间协同制导方法，目的在于解决现有的协同制导律技术控制精度差、制导精度低的问题。本方法首先采用飞行器与目标的相对距离、飞行器与目标的相对距离导数为双协同变量建立高速飞行器视线方向的二阶时间协同制导模型，选取双曲正切函数为约束函数满足了视线方向输入量满足输入饱和约束，并设计约束方式；最后利用齐次系统理论设计缩放系数，并设计缩放方式，实现有限时间收敛，设计得到二阶时间协同制导律。本方法在二阶有限时间协同制导律中规避了复杂的sat(x)函数，设计整体约束两个协同变量误差项，避免了因分别约束两个误差使联动缩放空间较小而导致收敛速度慢且过饱和的问题。