公开(公告)号：CN116952224A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310953456.9

申请日：2023-07-31

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 陈凯 ,  梁文超 ,  王志颖 ,  曾诚之

IPC: G01C21/08 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于地磁图适配性评估的自适应惯性/地磁组合导航方法，根据地磁基准图的适配性评估算法，对该匹配区域内的地磁匹配适配性进行评价，根据评价结果自适应改变组合导航滤波器的参数或周期，以提高组合导航系统的精度。解决了地磁匹配算法对匹配区域内的地磁场的变化程度较为敏感，在适配性较低的区域地磁匹配算法的精度可能会下降，甚至出现无法匹配的情况，严重影响组合导航系统的精度的问题。

公开(公告)号：CN117232503A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202310955759.4

申请日：2023-07-31

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 陈凯 ,  曾诚之 ,  王志颖 ,  梁文超

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种PSO‑SITAN双模式重力匹配组合导航方法，匹配定位算法包含捕获模式和跟踪模式两种模式，当算法需要在较大的范围展开搜索时，需要采用PSO算法，当PSO算法使组合导航系统收敛到足够小的范围，满足SITAN算法的使用条件，即可切换SITAN开展匹配定位，依据组合导航系统提供的载体位置精度切换重力匹配算法，讨论不同工况下最适宜的匹配算法，以弥补单一算法在非适宜工况下，成功率或效率等性能不足的问题，提升重力匹配系统的整体性能。

公开(公告)号：CN118258387A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410316594.0

申请日：2024-03-20

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 陈凯 ,  王志颖 ,  冉志强 ,  李双杰 ,  杨涛 ,  房佳豪 ,  曾诚之

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01C21/08 ,  G01C21/02 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于自适应滤波的长航时无人机惯导/天文/地磁/地形多源融合方法，属于无人机导航领域。包括：根据捷联惯导系统的误差方程建立状态方程；根据惯性导航系统、天文导航系统、地形导航系统得到的姿态和位置分别建立姿态量测矢量、第一位置量测矢量、第二位置量测矢量；利用姿态量测矢量、第一位置量测矢量和第二位置量测矢量作为量测量输入到状态方程进行自适应联邦滤波，得到姿态误差、速度误差和位置误差的估计值；使用估计值对惯性导航系统解算的结果进行校正。本发明通过融合多种导航传感器的数据，可以充分利用各自的优点，弥补各传感器的不足，并提高整个导航系统的精度。

公开(公告)号：CN117146857A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202310952502.3

申请日：2023-07-31

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 陈凯 ,  曾诚之 ,  王志颖 ,  梁文超

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于载体位移的重力匹配结果校验方法，基于假设检验的思想，利用χ2检验法，结合了重力匹配算法特点设计检验算法，利用重力匹配系统观测位移矢量与惯导位移矢量的差异检验匹配结果的正确性。该方法可以在惯导初始位置误差较大的情况下，满足其错误匹配结果识别的要求，在先验位置信息不精确的条件下识别错误匹配结果的能力显著提高。

公开(公告)号：CN117029806A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310952495.7

申请日：2023-07-31

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 陈凯 ,  梁文超 ,  王志颖 ,  曾诚之

IPC: G01C21/08 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种用于高超声速飞行器地磁匹配导航的数据集生成方法，根据高超音速飞行器的轨迹选定地磁导航匹配区域和基准点；建立地磁主磁模型生成导航区域内地磁基准数据库；计算匹配基准图的大小，在地磁基准数据库中随机提取匹配基准图，并在匹配基准图中随机提取一点作为匹配点；将匹配基准图和匹配点的地磁强度按照行展开式输出为数据集的单个训练样本，重复步骤S3‑S4得到具有多个训练样本的地磁匹配导航的数据集。本发明以根据规划好的飞行器轨迹，快速生成适用于地磁匹配的训练数据集，能够为地磁匹配训练模型提供足够数量的样本，提高训练模型的泛化能力。