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公开(公告)号：CN111332463A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010204899.4
申请日：2020-03-22
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种对转垂直起降无人机，属于无人机技术领域；包括主体支架和对转结构，所述对转结构同轴安装于所述主体支架内；所述主体支架包括壳体支架、第一固定架、第二固定架、电机支架、减震支架；所述壳体支架包括圆环形主体、整流板和整流锥；所述对转结构包括第一转子、第一连轴盘、2个第一伞齿、2个第二伞齿、3个压力球轴承、第二连轴盘、第二转子、第三连轴盘和直流电机；首先利用双转子对转产生相互抵消的旋转扭矩，保持无人机平稳运行；壳体及各固定架构成的外壁面与转子叶片表面共同组成相对封闭的气流流道，改善开式转子旋翼推进效率及安全性低的问题，具有安装简单、耗能低、安全性高等特点。
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公开(公告)号：CN111319693B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010204901.8
申请日：2020-03-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D55/02 , B62D55/104 , B62D55/18 , B62D7/22 , B62D11/24
Abstract: 本发明一种复杂地形救援勘测机器人，属于救援机器人技术领域；包括转向机构和驱动机构，转向机构安装于驱动机构的前端，用于控制机器人的转向；转向机构包括主体支架、转向舵机、舵机杆、左转向组件和右转向组件，左转向组件和右转向组件对称安装于所述主体支架的两侧；驱动机构包括机身、控制板、电源模块、传动结构和左减震机构、右减震机构；所述控制板和电源模块固定于所述机身上，用于控制机器人，所述传动结构安装于所述机身的正下方，所述左减震机构、右减震机构对称安装于所述机身的两侧；通过采用轮、履复合机构的方式，在履带作为动力机构的基础上增加了转向轮及均载减震机构，加强了机器人的转弯、爬坡性能及环境适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111319762A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010204902.2
申请日：2020-03-22
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种双轴倾转旋翼无人飞行器，属于无人飞行器领域；包括主体支架和旋翼机构，所述主体支架包括机身、飞行控制板、电源模块、悬臂机架和舵机组件；四个所述旋翼机构分别安装于所述主体支架上的四个所述舵机组件之间；所述旋翼机构包括第一旋翼环、第二旋翼环、第一舵机传动架、第一支撑架、第二舵机限位架、第二轴承限位架、第二舵机、第二轴承、第二舵机传动架、第二支撑架、旋翼支架、电机座、无刷直流电机和旋翼叶片，第一旋翼环和第二旋翼环由舵机带动能够相对旋转；通过改变旋翼叶片的相对于机身的角度为飞行器提供各个方向的动力，根据飞行工况任意调节飞行姿态并有效提升旋翼飞行器各方向飞行时的最大速度和抗风能力。
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公开(公告)号：CN109826817A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910128096.2
申请日：2019-02-21
Applicant: 西北工业大学
IPC: F04D27/00
Abstract: 本发明一种组合抽吸式平面叶栅实验装置包括第一栅板、第二栅板、第一抽吸罩、第二抽吸罩、非抽吸叶片、抽吸叶片、栅板棒、吸力面抽吸棒和端壁抽吸棒；第一抽吸罩和第二抽吸罩为镜像对称设置的两个板状结构，分别固定于所述第一栅板和第二栅板的外端面的中心位置；第一抽吸罩和第一栅板之间、第二抽吸罩和第二栅板之间形成多个端壁抽吸腔和多个吸力面抽吸腔，分别通过安装外端的所述端壁抽吸棒和吸力面抽吸棒导出附面层低能流体。克服了现有技术中不能同时进行端壁抽吸和吸力面抽吸的困难，并且实现了能够独立控制端壁和叶片吸力面抽吸流量的目的，满足不同工况下两个抽吸槽的流量匹配的实验需求。同时能够充分完全的抽吸端壁附面层低能流体。
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公开(公告)号：CN107203212A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710535593.5
申请日：2017-07-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种实现全向步行的小型类人机器人及其控制方法，用于解决现有小型类人机器人不能实现向任意方向步行目的的技术问题。技术方案是所述机器人包括舵机和舵机连接件，舵机和舵机连接件构成整个主体。每个手臂三个连接件，即每个手臂三个自由度。每条腿六个连接件，即每条腿六个自由度，头部有两个连接件，即头部有两个自由度。所述控制方法采用的步态算法是对实时零力矩点算法的近似，通过输出耦合振荡曲线并结合倒立摆系统控制算法进行补偿修正，通过计算机仿真调整模型参数，获得了能够实时生成的稳定的仿人机器人步态仿真模型。最后在实物机器人上实验，达到最终的机器人步态效果。
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公开(公告)号：CN111319693A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010204901.8
申请日：2020-03-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D55/02 , B62D55/104 , B62D55/18 , B62D7/22 , B62D11/24
Abstract: 本发明一种复杂地形救援勘测机器人，属于救援机器人技术领域；包括转向机构和驱动机构，转向机构安装于驱动机构的前端，用于控制机器人的转向；转向机构包括主体支架、转向舵机、舵机杆、左转向组件和右转向组件，左转向组件和右转向组件对称安装于所述主体支架的两侧；驱动机构包括机身、控制板、电源模块、传动结构和左减震机构、右减震机构；所述控制板和电源模块固定于所述机身上，用于控制机器人，所述传动结构安装于所述机身的正下方，所述左减震机构、右减震机构对称安装于所述机身的两侧；通过采用轮、履复合机构的方式，在履带作为动力机构的基础上增加了转向轮及均载减震机构，加强了机器人的转弯、爬坡性能及环境适应能力。
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公开(公告)号：CN109826817B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201910128096.2
申请日：2019-02-21
Applicant: 西北工业大学
IPC: F04D27/00
Abstract: 本发明一种组合抽吸式平面叶栅实验装置包括第一栅板、第二栅板、第一抽吸罩、第二抽吸罩、非抽吸叶片、抽吸叶片、栅板棒、吸力面抽吸棒和端壁抽吸棒；第一抽吸罩和第二抽吸罩为镜像对称设置的两个板状结构，分别固定于所述第一栅板和第二栅板的外端面的中心位置；第一抽吸罩和第一栅板之间、第二抽吸罩和第二栅板之间形成多个端壁抽吸腔和多个吸力面抽吸腔，分别通过安装外端的所述端壁抽吸棒和吸力面抽吸棒导出附面层低能流体。克服了现有技术中不能同时进行端壁抽吸和吸力面抽吸的困难，并且实现了能够独立控制端壁和叶片吸力面抽吸流量的目的，满足不同工况下两个抽吸槽的流量匹配的实验需求。同时能够充分完全的抽吸端壁附面层低能流体。
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