公开(公告)号：CN113733832B

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202111129696.4

申请日：2021-09-26

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 周洲 ,  王睿 ,  李白杨 ,  李明浩 ,  林昀 ,  畅鹏来 ,  陈林 ,  纪道鑫 ,  姜运 ,  秦嘉琛 ,  陈欣鑫 ,  程灵泉 ,  朱奕潼

IPC: B60F5/02 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明一种实现爬壁机器人飞行的气动力吸附装置，属于气动设计领域；包括缝隙限定结构、吸盘、电机、螺旋桨和连接座，所述吸盘的底端通过连接座与机器人机身连接；电机同轴安装于连接座上，其输出轴与螺旋桨同轴连接、且螺旋桨同轴设置于吸盘内，所述螺旋桨的浆盘半径是R；所述缝隙限定结构为设置于所述吸盘的唇口表面的半球形突起，用于限制吸盘与壁面的距离，其轴向高度为浆盘直径的5％；吸盘的周壁沿轴向从底端到唇口为扩张结构；所述唇口外翻，其轴向截面为圆心位于吸盘周壁外侧的凸圆弧段。本发明应用外翻圆弧段唇口的吸盘在近壁面产生的净吸附力(推力与负压力的合力)相比直壁型提升近50％，在空中平飞状态下，产生的升力相比提升约25％。

公开(公告)号：CN113844221B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202111131364.X

申请日：2021-09-26

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 周洲 ,  王睿 ,  林昀 ,  李白杨 ,  畅鹏来 ,  李明浩 ,  陈林 ,  姜运 ,  秦嘉琛 ,  陈欣鑫 ,  纪道鑫 ,  程灵泉 ,  朱奕潼

IPC: B60F5/02 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明一种两栖三模态飞行吸附爬壁机器人及控制方法，属于特种机器人领域；包括飞行系统、壁面吸附系统、壁面爬行系统、控制系统和机载任务系统；控制系统用于控制机器人在空中飞行、壁面吸附和壁面爬行的三个模态，机载任务系统通过摄像头和信号发射器将侦察内容传输到地面控制中心；四旋翼式飞行系统与壁面吸附系统的吸盘集成在一个飞行平台上，使机器人可以实现空中和壁面两栖运动，并且空中和壁面运动使用同一套动力系统，机器人系统复杂程度低、可靠性高、壁面运动时间长。本发明的飞行吸附爬壁机器人，能够实现空中和壁面多种复杂环境的灵活运动，任务时间得到有效延长，同时系统简单可靠，应用范围广。

公开(公告)号：CN113733832A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111129696.4

申请日：2021-09-26

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 周洲 ,  王睿 ,  李白杨 ,  李明浩 ,  林昀 ,  畅鹏来 ,  陈林 ,  纪道鑫 ,  姜运 ,  秦嘉琛 ,  陈欣鑫 ,  程灵泉 ,  朱奕潼

IPC: B60F5/02 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明一种实现爬壁机器人飞行的气动力吸附装置，属于气动设计领域；包括缝隙限定结构、吸盘、电机、螺旋桨和连接座，所述吸盘的底端通过连接座与机器人机身连接；电机同轴安装于连接座上，其输出轴与螺旋桨同轴连接、且螺旋桨同轴设置于吸盘内，所述螺旋桨的浆盘半径是R，所述缝隙限定结构为设置于所述吸盘的唇口表面的半球形突起，用于限制吸盘与壁面的距离，其轴向高度为浆盘直径的5％；吸盘的周壁沿轴向从底端到唇口为扩张结构；所述唇口外翻，其轴向截面为圆心位于吸盘周壁外侧的凸圆弧段。本发明应用外翻圆弧段唇口的吸盘在近壁面产生的净吸附力(推力与负压力的合力)相比直壁型提升近50％，在空中平飞状态下，产生的升力相比提升约25％。

公开(公告)号：CN113844221A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111131364.X

申请日：2021-09-26

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 周洲 ,  王睿 ,  林昀 ,  李白杨 ,  畅鹏来 ,  李明浩 ,  陈林 ,  姜运 ,  秦嘉琛 ,  陈欣鑫 ,  纪道鑫 ,  程灵泉 ,  朱奕潼

IPC: B60F5/02 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明一种两栖三模态飞行吸附爬壁机器人及控制方法，属于特种机器人领域；包括飞行系统、壁面吸附系统、壁面爬行系统、控制系统和机载任务系统；控制系统用于控制机器人在空中飞行、壁面吸附和壁面爬行的三个模态，机载任务系统通过摄像头和信号发射器将侦察内容传输到地面控制中心；四旋翼式飞行系统与壁面吸附系统的吸盘集成在一个飞行平台上，使机器人可以实现空中和壁面两栖运动，并且空中和壁面运动使用同一套动力系统，机器人系统复杂程度低、可靠性高、壁面运动时间长。本发明的飞行吸附爬壁机器人，能够实现空中和壁面多种复杂环境的灵活运动，任务时间得到有效延长，同时系统简单可靠，应用范围广。

公开(公告)号：CN216184286U

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202122336861.5

申请日：2021-09-26

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 周洲 ,  王睿 ,  李白杨 ,  李明浩 ,  林昀 ,  畅鹏来 ,  纪道鑫 ,  陈林 ,  姜运 ,  秦嘉琛 ,  陈欣鑫 ,  程灵泉 ,  朱奕潼

IPC: B60F5/02 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明一种实现爬壁机器人飞行的气动力吸附装置，属于气动设计领域；包括缝隙限定结构、吸盘、电机、螺旋桨和连接座，吸盘的底端通过连接座与机器人机身连接；电机同轴安装于连接座上，其输出轴与螺旋桨同轴连接、且螺旋桨同轴设置于吸盘内，螺旋桨的浆盘半径是R；缝隙限定结构为设置于所述吸盘的唇口表面的半球形突起，用于限制吸盘与壁面的距离，其轴向高度为浆盘直径的5％；吸盘的周壁沿轴向从底端到唇口为扩张结构；唇口外翻，其轴向截面为圆心位于吸盘周壁外侧的凸圆弧段。本发明应用外翻圆弧段唇口的吸盘在近壁面产生的净吸附力相比直壁型提升近50％，在空中平飞状态下，产生的升力相比提升约25％。

公开(公告)号：CN216069511U

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202122336867.2

申请日：2021-09-26

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 周洲 ,  王睿 ,  林昀 ,  李白杨 ,  畅鹏来 ,  李明浩 ,  陈林 ,  姜运 ,  秦嘉琛 ,  陈欣鑫 ,  纪道鑫 ,  程灵泉 ,  朱奕潼

IPC: B60F5/02 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明一种两栖三模态飞行吸附爬壁机器人，属于特种机器人领域；包括飞行系统、壁面吸附系统、壁面爬行系统、控制系统和机载任务系统；控制系统用于控制机器人在空中飞行、壁面吸附和壁面爬行的三个模态，机载任务系统通过摄像头和信号发射器将侦察内容传输到地面控制中心；四旋翼式飞行系统与壁面吸附系统的吸盘集成在一个飞行平台上，使机器人可以实现空中和壁面两栖运动，并且空中和壁面运动使用同一套动力系统，机器人系统复杂程度低、可靠性高、壁面运动时间长。本发明的飞行吸附爬壁机器人，能够实现空中和壁面多种复杂环境的灵活运动，任务时间得到有效延长，同时系统简单可靠，应用范围广。