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公开(公告)号：CN113733832B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202111129696.4
申请日：2021-09-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明一种实现爬壁机器人飞行的气动力吸附装置，属于气动设计领域；包括缝隙限定结构、吸盘、电机、螺旋桨和连接座，所述吸盘的底端通过连接座与机器人机身连接；电机同轴安装于连接座上，其输出轴与螺旋桨同轴连接、且螺旋桨同轴设置于吸盘内，所述螺旋桨的浆盘半径是R；所述缝隙限定结构为设置于所述吸盘的唇口表面的半球形突起，用于限制吸盘与壁面的距离，其轴向高度为浆盘直径的5％；吸盘的周壁沿轴向从底端到唇口为扩张结构；所述唇口外翻，其轴向截面为圆心位于吸盘周壁外侧的凸圆弧段。本发明应用外翻圆弧段唇口的吸盘在近壁面产生的净吸附力(推力与负压力的合力)相比直壁型提升近50％，在空中平飞状态下，产生的升力相比提升约25％。
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公开(公告)号：CN113844221B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202111131364.X
申请日：2021-09-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明一种两栖三模态飞行吸附爬壁机器人及控制方法，属于特种机器人领域；包括飞行系统、壁面吸附系统、壁面爬行系统、控制系统和机载任务系统；控制系统用于控制机器人在空中飞行、壁面吸附和壁面爬行的三个模态，机载任务系统通过摄像头和信号发射器将侦察内容传输到地面控制中心；四旋翼式飞行系统与壁面吸附系统的吸盘集成在一个飞行平台上，使机器人可以实现空中和壁面两栖运动，并且空中和壁面运动使用同一套动力系统，机器人系统复杂程度低、可靠性高、壁面运动时间长。本发明的飞行吸附爬壁机器人，能够实现空中和壁面多种复杂环境的灵活运动，任务时间得到有效延长，同时系统简单可靠，应用范围广。
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公开(公告)号：CN113844221A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111131364.X
申请日：2021-09-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明一种两栖三模态飞行吸附爬壁机器人及控制方法，属于特种机器人领域；包括飞行系统、壁面吸附系统、壁面爬行系统、控制系统和机载任务系统；控制系统用于控制机器人在空中飞行、壁面吸附和壁面爬行的三个模态，机载任务系统通过摄像头和信号发射器将侦察内容传输到地面控制中心；四旋翼式飞行系统与壁面吸附系统的吸盘集成在一个飞行平台上，使机器人可以实现空中和壁面两栖运动，并且空中和壁面运动使用同一套动力系统，机器人系统复杂程度低、可靠性高、壁面运动时间长。本发明的飞行吸附爬壁机器人，能够实现空中和壁面多种复杂环境的灵活运动，任务时间得到有效延长，同时系统简单可靠，应用范围广。
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公开(公告)号：CN119117133A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411366362.2
申请日：2024-09-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种具有仿生鳞片结构的气动软体爬行机器人，由驱动器本体和气动连接器组合而成：驱动器本体由头部结构、真空腔体、鳞片结构、尾部结构组合而成；头部结构和尾部结构均为硬质部件，与软体真空腔体相连；真空腔体由若干软体腔室联通而成，每个腔室中间嵌入硬质增强结构；鳞片结构采用硬质材料，每个软体腔室底部均连接一个硬质鳞片；气动连接器开有进气孔，与驱动器本体通过螺纹结构连接。本发明的爬行机器人具有小型化、环境适应性强、稳定性高和灵活性好的优势。
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公开(公告)号：CN113733832A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111129696.4
申请日：2021-09-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明一种实现爬壁机器人飞行的气动力吸附装置，属于气动设计领域；包括缝隙限定结构、吸盘、电机、螺旋桨和连接座，所述吸盘的底端通过连接座与机器人机身连接；电机同轴安装于连接座上，其输出轴与螺旋桨同轴连接、且螺旋桨同轴设置于吸盘内，所述螺旋桨的浆盘半径是R，所述缝隙限定结构为设置于所述吸盘的唇口表面的半球形突起，用于限制吸盘与壁面的距离，其轴向高度为浆盘直径的5％；吸盘的周壁沿轴向从底端到唇口为扩张结构；所述唇口外翻，其轴向截面为圆心位于吸盘周壁外侧的凸圆弧段。本发明应用外翻圆弧段唇口的吸盘在近壁面产生的净吸附力(推力与负压力的合力)相比直壁型提升近50％，在空中平飞状态下，产生的升力相比提升约25％。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215475718U
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202121599908.0
申请日：2021-07-14
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及无人机航模技术领域，尤其为冰刀式无起落架大展弦比太阳能无人机降落辅助装置，包括加强翼助，所述加强翼助正表面右侧的底部设置有铆钉一。本实用新型通过可拆卸式锁紧定位滑橇的设置，提高了便携性，限位滑槽可以通过调节螺丝螺母根据降落时的角度来调节外支撑杆的位置，通过上述部件配合使用，减小无人机在飞行过程中受到的空气阻力，使得该冰刀式无起落架大展弦比太阳能无人机降落辅助装置具备飞行阻力小的优点，在在实际使用过程中，通过将锁紧定位滑橇整体设置成半弧冰刀形，并采用聚氯乙烯的材质，可以配合铆钉结构，在加强翼肋的头部小幅度旋转，中间部位有一个定位滑槽，可以配合外支撑杆根据降落时的角度调整位置。
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公开(公告)号：CN216184286U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202122336861.5
申请日：2021-09-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明一种实现爬壁机器人飞行的气动力吸附装置，属于气动设计领域；包括缝隙限定结构、吸盘、电机、螺旋桨和连接座，吸盘的底端通过连接座与机器人机身连接；电机同轴安装于连接座上，其输出轴与螺旋桨同轴连接、且螺旋桨同轴设置于吸盘内，螺旋桨的浆盘半径是R；缝隙限定结构为设置于所述吸盘的唇口表面的半球形突起，用于限制吸盘与壁面的距离，其轴向高度为浆盘直径的5％；吸盘的周壁沿轴向从底端到唇口为扩张结构；唇口外翻，其轴向截面为圆心位于吸盘周壁外侧的凸圆弧段。本发明应用外翻圆弧段唇口的吸盘在近壁面产生的净吸附力相比直壁型提升近50％，在空中平飞状态下，产生的升力相比提升约25％。
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公开(公告)号：CN216069511U
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202122336867.2
申请日：2021-09-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明一种两栖三模态飞行吸附爬壁机器人，属于特种机器人领域；包括飞行系统、壁面吸附系统、壁面爬行系统、控制系统和机载任务系统；控制系统用于控制机器人在空中飞行、壁面吸附和壁面爬行的三个模态，机载任务系统通过摄像头和信号发射器将侦察内容传输到地面控制中心；四旋翼式飞行系统与壁面吸附系统的吸盘集成在一个飞行平台上，使机器人可以实现空中和壁面两栖运动，并且空中和壁面运动使用同一套动力系统，机器人系统复杂程度低、可靠性高、壁面运动时间长。本发明的飞行吸附爬壁机器人，能够实现空中和壁面多种复杂环境的灵活运动，任务时间得到有效延长，同时系统简单可靠，应用范围广。
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