公开(公告)号：CN110398975A

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201910833832.4

申请日：2019-09-04

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 杨宏安 ,  张少华 ,  包学锋 ,  王旭 ,  曹帅 ,  张昭琪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提出一种基于广播式通信架构的领航跟随型多机编队容错控制方法。该方法采用基于固定频道的广播式多机通信，解决了传统点对点通信方式下多机编队中领航机器人失效后编队通信中断问题，并以此广播式的通信架构为基础，提出了领航机器人距离最优替补容错控制方法，解决了传统点对点通信方式下领航机器人通信失效下多跟随机器人的无碰撞竞争替补问题，使得领航跟随型编队在领航机器人通信失效条件下编队仍能自主决策出新领航机器人，从而保持近似的编队队形执行预期的作业任务。该通信方法具有容易部署、可扩展性好、具有容错机制等特点，适用于多移动机器人的编队协作，也支持其他无人系统的多机通信。

公开(公告)号：CN107992035A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201711125796.3

申请日：2017-11-15

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 杨宏安 ,  王旭 ,  昝文佩 ,  张昭琪 ,  曹帅 ,  陈豪杰 ,  白洛玉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于室内全局定位的多移动机器人编队控制方法，涉及机器人导航领域，本发明通过安装在固定信标和移动信标上的超声波发生接收器，计算出编队运动中各个移动机器人的位置坐标，并由此获得各移动机器人的实时位姿，控制跟随机器人的跟踪位姿，从而实现基于领航跟随型的多机编队作业任务。本发明解决了移动机器人自主导航中的基础性定位问题；该定位方法具有容易部署、简单实用、定位精度高、可扩展性好等特点，适用于单个移动机器人的自主导航，也可适用于多移动机器人的编队协作，同时也支持无人系统的三维坐标定位，为无人机、空地协同等的室内定位提供使能技术支撑。