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实用新型
一种基于机器视觉和2D激光雷达扫描的采茶机自动导航系统失效

公开(公告)号：CN217425692U

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202220944673.2

申请日：2022-04-22

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张昕杰 , 靳红玲 , 侯一凡 , 李宵 , 王敬翔 , 李江浩

IPC: G01S17/86 , G01C21/20

Abstract: 本实用新型一种基于机器视觉和2D激光雷达扫描的采茶机自动导航系统，包括单目摄像头、2D激光雷达、上位机树莓派、主控制器、电机驱动器、转向执行机构、步进电机、霍尔编码器，所述的单目摄像头能用以获取茶园行间的点云信息，上位机树莓派通过点云信息构建茶园的二维平面图，并且通过采茶机的自身位姿信息解算出导航控制参量，主控制器通过导航控制参量控制转型机构使转角达到目标值，2D激光雷达通过扫描周围环境获得点云信息，判断出路径上是否有障碍物，实现采茶机在茶园间的自动导航加实时避障。本实用新型在茶园中可以准确判断行间是否存在障碍物，同时可以快速定位采茶机当前位置，实现采茶机自主作业以及实时避障，降低了系统成本，提高了工作安全性。

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