公开(公告)号：CN112947395A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN201911162284.3

申请日：2019-11-25

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  郭成洋 ,  高泽宁 ,  许兴时 ,  张德翼

IPC: G05D1/02 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明一种面向标准化果园的果树特征地图提取方法，包括（1）激光数据坐标转换（2）激光数据跨行干扰点剔除（3）果园行间离群噪点去除（4）对同一棵果树上的所有坐标点进行聚类（5）果树树干中心位置提取（6）面向标准化果树特征地图提取与构建6个步骤。其特征在于：采用距离阈值法和统计滤波法完成激光数据预处理，采用欧式聚类法和最短ρ值激光点与激光发射点、果树树干中心点共线原理可以近似获取当前果树树干中心点坐标，最终完成果园果树特征地图提取和构建。本发明在标准化果园中具有良好的适用性，为进一步提高果园车辆自动导航控制精度提供可能。

公开(公告)号：CN110521301A

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201910946681.3

申请日：2019-10-06

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 朱新华 ,  安长青 ,  尚岩 ,  宋佳欣 ,  井雪瑶 ,  张德翼

IPC: A01B33/08

Abstract: 本发明公开了一种抛土轮装置，属农业装备技术领域，包括圆盘、轮毂、切土刀、抛土叶片、抛土罩壳、角度调节机构、挡板；抛土轮与机架相连，一左一右错位布置并由配套的覆土机具带动前进；切土刀刃口曲线采用方程r=τeφ/tanτ构成等滑切角刃口，其中r为极径，φ为极角，τ为刀刃滑切角，25°≤τ≤35°，等滑切角刃口通过减阻来减小抛土轮的转速波动。实际作业时，抛土轮旋转就地取土并将土壤按照要求的幅宽和厚度均匀抛撒覆盖在地面。本发明与覆土机具配套使用，适于对大幅宽行均匀覆土，适用于农业生产过程中需要对地面进行抛覆土的作业过程。

公开(公告)号：CN211128869U

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN201921660925.3

申请日：2019-10-06

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 朱新华 ,  尚岩 ,  安长青 ,  宋佳欣 ,  井雪瑶 ,  张德翼

IPC: A01B33/08

Abstract: 本实用新型公开了一种抛土轮装置，属农业装备技术领域，包括圆盘、轮毂、切土刀、抛土叶片、抛土罩壳、角度调节机构、挡板；抛土轮与机架相连，一左一右错位布置并由配套的覆土机具带动前进；切土刀刃口曲线采用方程r=τeφ/tanτ构成等滑切角刃口，其中r为极径，φ为极角，τ为刀刃滑切角，25°≤τ≤35°，等滑切角刃口通过减阻来减小抛土轮的转速波动。实际作业时，抛土轮旋转就地取土并将土壤按照要求的幅宽和厚度均匀抛撒覆盖在地面。本实用新型与覆土机具配套使用，适于对大幅宽行均匀覆土，适用于农业生产过程中需要对地面进行抛覆土的作业过程。