公开(公告)号：CN104663138A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201510087648.1

申请日：2015-02-26

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 史颖刚 ,  汪鹏鹏 ,  刘利 ,  康婷 ,  李汝春 ,  郭阳 ,  张凯利 ,  郭娇娇 ,  王君宇

IPC: A01D46/30 ,  B25J9/06 ,  B25J17/00 ,  B25J9/04 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开的一种苹果采摘机械手，包括末端执行器，所述末端执行器，通过腕关节翻滚电机、齿条，与手腕连接，所述手腕，通过腕关节偏转轴、腕关节偏转电机，与小臂连接，所述小臂，通过肘关节轴、肘关节电机与大臂相连，所述大臂，通过肩关节轴、肩关节端盖、肩关节电机与立柱连接，所述立柱，通过凸台、腰关节大齿轮、腰关节小齿轮、腰关节电机与底座连接；该采摘机械手，通过腰关节电机、齿轮带动立柱转动，肩关节电机带动大臂转动，肘关节电机带动小臂上下俯仰，腕关节偏转电机，带动手腕左、右偏转，腕关节翻滚电机带动末端执行器旋转；末端执行器由电机驱动齿轮、齿条，带动杠杆，使手爪开合，手爪内侧可粘橡胶垫，降低采摘对象的破损率。

公开(公告)号：CN205052204U

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201520116036.6

申请日：2015-02-26

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 史颖刚 ,  汪鹏鹏 ,  刘利 ,  康婷 ,  李汝春 ,  郭阳 ,  张凯利 ,  郭娇娇 ,  王君宇

IPC: A01D46/30 ,  B25J9/06 ,  B25J17/00 ,  B25J9/04 ,  B25J15/08

Abstract: 本实用新型公开的一种采摘机械手，包括末端执行器，所述末端执行器，通过腕关节翻滚电机、齿条，与手腕连接，所述手腕，通过腕关节偏转轴、腕关节偏转电机，与小臂连接，所述小臂，通过肘关节轴、肘关节电机与大臂相连，所述大臂，通过肩关节轴、肩关节端盖、肩关节电机与立柱连接，所述立柱，通过凸台、腰关节大齿轮、腰关节小齿轮、腰关节电机与底座连接；该采摘机械手，通过腰关节电机、齿轮带动立柱转动，肩关节电机带动大臂转动，肘关节电机带动小臂上下俯仰，腕关节偏转电机，带动手腕左、右偏转，腕关节翻滚电机带动末端执行器旋转；末端执行器由电机驱动齿轮、齿条，带动杠杆，使手爪开合，手爪内侧可粘橡胶垫，降低采摘对象的破损率。