公开(公告)号：CN112363457A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011255316.7

申请日：2020-11-11

Applicant: 西北农林科技大学 ,  西安交通大学

Inventor： 宋冬冬 ,  薛飞 ,  赵万华 ,  卢秉恒

IPC: G05B19/19

Abstract: 一种九轴联动双刀加工的双刀轴矢量同步规划方法，包括：步骤1、根据九轴联动双刀加工中双刀具共用同一工件回转轴的结构约束，通过切触点处的法向量建立双刀轴矢量相互耦合的表征模型；步骤2、在满足加工轮廓度需求以及无干涉的双重条件下，计算双刀加工轨迹线上对顶切触点处初始的刀轴矢量；步骤3、建立双刀轴矢量与九轴联动加工中三个旋转轴的运动转化方程，求解在加工坐标下机床旋转轴的旋转角；步骤4、以机床旋转轴角速度变化最小为目标建立双刀轴矢量优化的目标函数，同步规划满足机床加工能力的刀轴矢量。本发明实现了双刀轴矢量的同步规划，提高了双刀加工自由曲面的加工质量和效率。

公开(公告)号：CN112363457B

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202011255316.7

申请日：2020-11-11

Applicant: 西北农林科技大学 ,  西安交通大学

Inventor： 宋冬冬 ,  薛飞 ,  赵万华 ,  卢秉恒

IPC: G05B19/19

Abstract: 一种九轴联动双刀加工的双刀轴矢量同步规划方法，包括：步骤1、根据九轴联动双刀加工中双刀具共用同一工件回转轴的结构约束，通过切触点处的法向量建立双刀轴矢量相互耦合的表征模型；步骤2、在满足加工轮廓度需求以及无干涉的双重条件下，计算双刀加工轨迹线上对顶切触点处初始的刀轴矢量；步骤3、建立双刀轴矢量与九轴联动加工中三个旋转轴的运动转化方程，求解在加工坐标下机床旋转轴的旋转角；步骤4、以机床旋转轴角速度变化最小为目标建立双刀轴矢量优化的目标函数，同步规划满足机床加工能力的刀轴矢量。本发明实现了双刀轴矢量的同步规划，提高了双刀加工自由曲面的加工质量和效率。

公开(公告)号：CN222484655U

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202421116411.2

申请日：2024-05-21

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 朱帅 ,  高堋森 ,  陈薄兆 ,  宋冬冬 ,  赵天跃 ,  袁梦达

IPC: H02S40/10

Abstract: 本实用新型公开了一种光伏板清洗机器人，涉及光伏板清洁技术领域，包括套架，所述套架的内部套接有伸缩架，所述伸缩架的表面滑动连接有清洗架，所述清洗架的表面固定有移动电机，所述移动电机的表面通过皮带传动连接有传动皮带轮，所述传动皮带轮的表面通过皮带传动连接有清理滚刷，所述套架的侧边转动连接有限位箱，本实用新型通过内单向齿和外单向齿使套架和伸缩架能自锁定，固定在不同光伏板表面时，通过推动伸缩架即可将套架和伸缩架固定在光伏板两端，安装速度快，同时在需要对机器人进行拆除时，转动连接螺栓即可拆除清洗机器人，方便架设在不同的光伏板表面。