使用彩色图像数据校准深度感测阵列

    公开(公告)号:CN112689776B

    公开(公告)日:2024-08-23

    申请号:CN201980060149.X

    申请日:2019-09-02

    Applicant: 苹果公司

    Abstract: 公开了一种成像装置(22),其包括辐射源(40),该辐射源朝向目标场景(24)发射光学辐射的脉冲束(42)。感测元件(78)的阵列(52)输出指示在感测元件阵列上形成的目标场景的第一图像中光子的相应入射时间的信号。图像传感器(64)捕获与第一图像配准的目标场景的第二图像。处理和控制电路(56,58)响应于该信号而标识该阵列的区域,从目标场景的对应区域反射的光学辐射脉冲入射在该阵列的该区域上,并且处理来自所标识的区域中的感测元件的信号以便基于入射时间来测量目标场景的该对应区域的深度坐标,同时响应于第二图像而将目标场景的该区域中的一个或多个区域标识为无深度区域。

    用于光发射深度传感器的提前-滞后脉冲计数

    公开(公告)号:CN110869804B

    公开(公告)日:2023-11-28

    申请号:CN201880046509.6

    申请日:2018-07-12

    Applicant: 苹果公司

    Abstract: 本文公开了用于光发射深度传感器诸如扫描深度传感器和LIDAR的方法和设备。该方法、设备和系统公开了在光感测像素阵列上跟踪反射光脉冲的光束。该跟踪可动态更新光束的位置,或反射光脉冲在阵列的某个像素处的预期在中心时间。在像素处的预期在中心时间之前和之后的时间段内检测到的反射脉冲的计数用于检测对光束位置或定时的初始估计中的偏移。(56)对比文件JP H04363264 A,1992.12.16US 2003025785 A1,2003.02.06US 2010215230 A1,2010.08.26US 2013128257 A1,2013.05.23US 2013176602 A1,2013.07.11US 2013300838 A1,2013.11.14US 2015034822 A1,2015.02.05US 2015285625 A1,2015.10.08US 2016349369 A1,2016.12.01US 2017052065 A1,2017.02.23US 6522395 B1,2003.02.18WO 0122033 A1,2001.03.29

    成像装置、用于成像的方法和用于深度映射的方法

    公开(公告)号:CN112740065B

    公开(公告)日:2024-06-25

    申请号:CN201980062540.3

    申请日:2019-09-02

    Applicant: 苹果公司

    Abstract: 公开了一种成像装置(22),其包括辐射源(40),该辐射源朝向目标场景(24)发射光学辐射的脉冲束(42)。感测元件的阵列(52)输出指示感测元件上光子的相应入射时间的信号。物镜光学器件(54)在感测元件的阵列上形成目标场景的第一图像。图像传感器(64)捕获目标场景的第二图像。处理和控制电路(56,58)被配置为处理第二图像以检测目标场景中至少一个对象与所述装置之间的相对运动,并且被配置为响应于来自所述阵列的所述信号而构建感测元件上光子的入射时间的直方图,以及响应于所检测到的相对运动来调节直方图,并且基于所调节的直方图生成目标场景的深度图。

    使用视觉惯性测距的增强深度映射

    公开(公告)号:CN112740065A

    公开(公告)日:2021-04-30

    申请号:CN201980062540.3

    申请日:2019-09-02

    Applicant: 苹果公司

    Abstract: 公开了一种成像装置(22),其包括辐射源(40),该辐射源朝向目标场景(24)发射光学辐射的脉冲束(42)。感测元件的阵列(52)输出指示感测元件上光子的相应入射时间的信号。物镜光学器件(54)在感测元件的阵列上形成目标场景的第一图像。图像传感器(64)捕获目标场景的第二图像。处理和控制电路(56,58)被配置为处理第二图像以检测目标场景中至少一个对象与所述装置之间的相对运动,并且被配置为响应于来自所述阵列的所述信号而构建感测元件上光子的入射时间的直方图,以及响应于所检测到的相对运动来调节直方图,并且基于所调节的直方图生成目标场景的深度图。

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