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公开(公告)号：CN116774688A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210237886.6
申请日：2022-03-10
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司 , 天佑电器(苏州)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种地图优化方法、装置、设备及存储介质，包括根据机器人的实时位置在栅格地图中生成采样栅格；遍历栅格地图中的采样栅格，直至满足预设条件时，确定与已遍历的各采样栅格对应的邻近栅格的总量；将邻近栅格的总量与第一阈值进行比较；在邻近栅格的总量小于第一阈值的情况下，确定已遍历的各采样栅格及其对应的邻近栅格为离散栅格；清除离散栅格。通过对栅格地图中的采样栅格进行滤波处理，清除采样栅格中的离散区域的栅格数据，能够在不需提高定位系统的精度的情况下，提高后续分析栅格地图的准确性。
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公开(公告)号：CN112445212A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910759661.5
申请日：2019-08-16
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种路径规划方法、系统，机器人及可读存储介质，所述方法包括：获取机器人工作区域的电子地图，所述电子地图上映射障碍物坐标已知的障碍物地图；解析电子地图，若确定工作区域内存在障碍物，则获取障碍物地图上障碍物的轮廓线；解析障碍物的轮廓线，在每一障碍物上获得至少一组极值特征组，所述极值特征组定义为障碍物的轮廓线在X轴上具有最小横坐标和具有最大横坐标的两个极值坐标点，和/或所述极值特征组定义为障碍物的轮廓线在Y轴上具有最小纵坐标和具有最大纵坐标的两个极值坐标点；在每一障碍物的极值特征点处对工作区域进行分割，以形成若干子工作区。本发明利于提高机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN111198558B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201910638761.2
申请日：2019-07-16
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种行走机器人的控制方法及系统，包括：M1，提供一边界坐标已知的闭合的巡线路径，所述巡线路径为行走机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；M2，对巡线路径进行划分，以将工作区域划分为多个子区域，并获得每一子区域在巡线路径上对应的边界坐标，以形成若干个子区域边界坐标链；M3，遍历各个子区域边界坐标链，获取每个子区域中距离初始点具有最小沿线距离的坐标点，将其作为每个子区域的工作出发点；M4，在每个工作周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在到达工作出发点时，驱动机器人离开巡线路径进入工作区。本发明提升行走机器人在工作区间内的遍历性，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN112393737A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201910760602.X
申请日：2019-08-16
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明提供一种障碍地图的创建方法、系统，机器人及可读存储介质，所述方法包括：在创建栅格地图的同一直角坐标系下，首次驱动行走机器人自初始定位点开始沿外边界线行走，跟随机器人的行走路径在外边界线围成的工作区域上创建覆盖行走机器人工作区域的栅格地图；并实时记录外边界线上栅格单元的特征标记；在确认行走机器人沿外边界线回到初始定位点后，根据各个栅格单元与外边界线的位置关系，补充排除外边界线上的栅格单元后剩余的栅格单元所对应的特征标记；在栅格地图上对各个栅格单元的特征标记进行标识形成障碍物地图。本发明利于提升机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN111796598A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010687149.7
申请日：2020-07-16
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明中提供了一种自动行走设备及其控制方法和系统及存储介质，所述控制方法包括：确认工作区域是否包括至少两个由通道连通并且被所述通道间隔开的子工作区域；若是，计算各个子工作区域的范围；根据各个子工作区域的范围分配各个子工作区域的预定工作时间；控制自动行走设备按照预定工作时间在子工作区域内行走并工作。其中，将工作区域的范围进行计算和比较，从而计算出每个子工作区域的预定工作时间，对工作区域的工作时间进行均匀分配，并且控制自动行走设备按照该预定工作时间行走并工作，从而可确保自动行走设备在工作中可遍历所有的工作区间，并且不会造成重复遍历，确保通道两端的子工作区域的遍历均匀性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119087994A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202310636487.1
申请日：2023-05-31
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/661 , G05D1/633 , G05D105/15
Abstract: 本发明公开了一种控制自移动设备返回充电座的方法和自移动设备。该方法包括：根据自移动设备当前所在位置规划返回充电座的初始路径；控制所述自移动设备沿着所述初始路径移动并识别前进方向上是否存在非工作区域；当识别到存在所述非工作区域时，获取所述前进方向上的第一图像信息，并根据所述第一图像信息，控制所述自移动设备避开所述非工作区域；根据所述自移动设备避开所述非工作区域后的所在位置，重新规划返回所述充电座的路径以获得修正路径。通过本发明的技术方案，能够使得自移动设备顺利回到充电座，且在遇到障碍物时能够顺利的进行避障，在避开障碍物之后重新规划路径。
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公开(公告)号：CN118012031A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211337744.3
申请日：2022-10-28
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司 , 天佑电器(苏州)有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：于检测到所述机器人上设置的传感器在行走过程中被触发时，获取被触发的传感器数量；根据所述被触发的传感器数量和预设控制策略控制所述机器人的朝向，以使所述机器人沿预设方向行走。本发明能够简化机器人的转向控制方法，降低对计算和存储等硬件资源要求，从而降低机器人的价格。
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公开(公告)号：CN112393737B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN201910760602.X
申请日：2019-08-16
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司 , 天佑电器(苏州)有限公司
IPC: G01C21/32
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公开(公告)号：CN113552865A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010304657.2
申请日：2020-04-17
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种遍历方法、系统，机器人及可读存储介质，驱动机器人在工作区域内按预定模式行走并同步工作；每路遇转弯标识，调整机器人按照预定的第一规则继续工作，并在第一规则执行完成后，调整机器人回到所述预定模式；所述第一规则为：以路遇转弯标识位置为起点，顺时针旋转或逆时针旋转、按照第一角度第一次旋转后、继续按照所述预定模式持续运行第一时间，之后按照与前一次旋转相同的旋转方向、按照第二角度第二次旋转后、继续按照所述预定模式持续运行第二时间，所述第一角度与第二角度不同。本发明利于提高机器人的遍历性及遍历效率。
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公开(公告)号：CN111913479A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910386147.1
申请日：2019-05-09
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种自移动设备的行走控制方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：实时获取自移动设备的两侧采集部件所采集得到的第一侧边界信号以及第二侧边界信号；获取第一侧边界信号以及第二侧边界信号之间的信号强度差异值；根据获取的信号强度差异值所处的数值区间，使用与所处的数值区间匹配的转速差值拟合函数，计算与信号强度差异值对应的目标转速差值；根据目标转速差速，对第一侧转轮，和/或第二侧转轮的转动速度进行调整。本发明实施例可以根据两个采集部件的信号强度差异值及时进行行走控制，确保边界线位于两个采集部件的正中间，避免自移动设备偏离边界线的距离过大，使自移动设备的行走更加平滑，提高行走速度。
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