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公开(公告)号：CN114489034B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202011266977.X
申请日：2020-11-13
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司 , 天佑电器(苏州)有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人自动充电方法、系统，机器人及存储介质，所述方法包括：控制机器人在工作区域内启动工作；当机器人需要充电时，控制机器人向充电站方向移动，并且在移动过程中检测工作区域内的目标信号的强度；控制机器人根据检测到的所述目标信号的强度变化调整其移动方向以控制机器人移动至充电站附近的引导装置；控制机器人根据引导装置移动至所述充电站。本发明的机器人自动充电方法、系统，机器人及存储介质，可实时通过充电站和机器人的位置以及信号强度变化规划充电路径，节约充电时间，提升机器人的使用性能。
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公开(公告)号：CN119302106A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202310865020.4
申请日：2023-07-14
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司
IPC: A01D34/00
Abstract: 本发明揭示了一种割草机器人及其控制方法，方法包括：在检测到草坪的边界或者检测到障碍物时，控制割草机器人转向；当需要控制割草机器人转向时，获取目标位置，目标位置根据面积最大的未割草区域确定；计算割草机器人的转向角度；控制割草机器人按照转向角度进行转向。该方法以面积最大的未割草区域为目的，割草机器人以最多的未割草的可能性的方式移动，使呈发散状态的若干个未割草区域迅速收敛到已割草的状态，草坪全部割完的速度更快。
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公开(公告)号：CN119302105A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202310864034.4
申请日：2023-07-14
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司
IPC: A01D34/00
Abstract: 本发明揭示了一种割草机器人及其控制方法，方法包括步骤：控制割草机器人离开充电座，以在第一草坪内工作；当满足预设条件时，控制割草机器人移动至第一草坪的出口；控制割草机器人从第一草坪的出口移动至第二草坪的入口；当割草机器人移动至第二草坪的入口时，控制割草机器人从第二草坪的入口进入第二草坪，以在第二草坪内工作。通过该割草机器人的控制方法，可以控制割草机器人更自动化在两个相对较远的草坪上来回移动割草，无需用户搬运割草机器人，提高了用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN119087992A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202310626219.1
申请日：2023-05-30
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司
Abstract: 本发明公开了自移动设备控制方法及自移动设备，所述自移动设备运动控制方法包括：控制所述自移动设备在工作区域内作业，并在识别到非工作区域时避开所述非工作区域，以继续在所述工作区域内作业；接收指示所述自移动设备当前位置情况的定位信号；根据所述定位信号，判断所述自移动设备是否位于运动警示区域；若是，则调整所述自移动设备在所述运动警示区域中的策略，以避免所述自移动设备进入所述非工作区域；其中，所述运动警示区域表征所述非工作区域附近的区域。该方法可提高所述自移动设备的自动化程度，减少用户的干预，提升用户的体验感，减少自移动设备发生重复跌落或陷坑等情况，提高了产品使用的安全性能。
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公开(公告)号：CN109765899B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201910105454.8
申请日：2019-02-01
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/661 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明提供一种自移动机器人系统，包括自移动机器人、充电站及定义出工作区域与充电通道的非封闭的边界线，所述自移动机器人具有中轴线，中轴线将自移动机器人分为两侧，两侧分别设置边界传感器，所述充电通道连接所述充电站与所述工作区域，其特征在于，所述工作区域仅通过所述充电通道与所述充电站连接，其中，y＜x，x为两侧的边界传感器之间的距离，y为所述充电通道的宽度,所述边界传感器用于感测所述边界线发出的边界信号或充电信号。本发明通过改变布线方案达到避开充电站的效果，无需任何其他信号，成本低，使用可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112393737B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN201910760602.X
申请日：2019-08-16
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司 , 天佑电器(苏州)有限公司
IPC: G01C21/32
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公开(公告)号：CN117095015A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210512135.0
申请日：2022-05-12
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司 , 天佑电器(苏州)有限公司
Abstract: 本申请涉及图像处理技术领域，具体公开一种图像分割方法、装置、计算机设备及可读存储介质，方法包括：基于原始图像获取色度通道图像所对应的色度直方图；基于所述色度直方图确定目标参数值；若所述目标参数值满足预设条件，则确定饱和度分割阈值为第一阈值范围，否则确定所述饱和度分割阈值为第二阈值范围，所述第一阈值范围的最小值大于所述第二阈值范围的最小值；结合所述第一阈值范围或所述第二阈值范围进行图像分割。针对采集到的图像，并未采用固定不变的饱和度阈值范围进行分割，而是针对不同图像采用不同的饱和度分割阈值，以提高分割的清晰度和准确性，尤其可以从受斜阳影响而发黄的图像中准确分割出草坪区域和非草坪区域。
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公开(公告)号：CN114677581A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202011553859.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人。该方法包括：获取候选除草区域图像的色度信息，并生成待处理色度直方图，以获取第一峰值信息；生成目标色度直方图，并确定第二峰值信息和色度分割信息；确定明度信息和粗糙度信息；根据第一峰值信息、第二峰值信息、明度信息和粗糙度信息，确定是否存在障碍物。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决现有技术中通常采用埋设边界线的方式对除草机器人的除草区域的边界进行标定，耗费大量的人力和物力，增加了成本。并且由于对边界线的埋设存在限制一定程度上限制了除草区域的形状的问题，实现提高除草机器人的候选除草区域中障碍物的识别效率和准确率的效果。
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公开(公告)号：CN114510010A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011155311.7
申请日：2020-10-26
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人自动充电方法、系统，机器人及存储介质，所述方法包括：S1、记录充电站的位置A的坐标；S2、机器人接收到充电指令时，记录机器人当前所在位置B的坐标；S3、驱动机器人以位置B的坐标为起点做直线行走预设距离后，记录机器人当前所在位置C的坐标；S4、根据位置A、位置B以及位置C的坐标计算机器人相对所述充电站的偏转角度和偏转方向；S5、根据所述偏转角度和偏转方向驱动机器人寻找并到达所述充电站；本发明的机器人自动充电方法、系统，机器人及存储介质，可实时通过充电站和机器人的位置规划充电路径，节约充电时间，提升机器人的使用性能。
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公开(公告)号：CN114445440A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011209666.X
申请日：2020-11-03
Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自行走设备的障碍物识别方法及装置，将采集的自行走设备前方的图像由RGB空间转换到HSV空间，提取出色度分量和亮度分量；对所述亮度分量预处理后进行边缘提取，获取色度分量直方图，统计预设色度区间范围内的像素点个数最大值maxH；对采集的所述自行走设备前方的图像，进行图像分割，获得分割图像；将所述分割图像进行轮廓检测，确定单个轮廓图像的障碍物识别参数；结合预先设定的障碍物识别判定条件，判定自行走设备前方是否存在障碍物。解决现有技术中自行走设备的防碰撞方法需要搭建边界系统，费时费力、成本高的问题。
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