公开(公告)号：CN209455635U

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201821991512.9

申请日：2018-11-29

Applicant: 苏州福特曼机器人系统有限公司

Inventor： 樊连杰 ,  李向阳 ,  陈见 ,  戴灵通

IPC: B65G47/90

Abstract: 本实用新型公开了一种连杆式夹持机构，包括机架，所述机架上对称设置有两组导向机构，所述导向机构均包括固定于所述机架上的第一滑轨，所述第一滑轨上均滑动连接有第一滑块，所述第一滑块均与连杆相铰接，所述连杆同时与受第一驱动源驱动的连接件相铰接，两组所述导向机构分别与两个相对设置的第一夹持件、第二夹持件相连。本实用新型采用通过第一驱动源同时改变两个连杆的倾斜角度，使得连杆带动第一滑块在第一滑轨上移动，带动第一滑块上的第一夹持件、第二夹持件同时张开或同时回收，从而抓取管材，相较于现有机械手和夹爪，此结构的抓取行程大且造价低廉。

公开(公告)号：CN209078825U

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201821991002.1

申请日：2018-11-29

Applicant: 苏州福特曼机器人系统有限公司

Inventor： 樊连杰 ,  李向阳 ,  陈见 ,  戴灵通

IPC: B26D1/09 ,  B26D5/12 ,  B26D7/18

Abstract: 本实用新型公开了一种管道剥皮机构，包括能够带动机架做直线运动的第一驱动源，机架上对称设置有两组导向机构，两组导向机构分别与至少两个连杆相铰接，连杆均同时与受第二驱动源驱动的连接件相铰接，两组导向机构分别与两个相对设置的夹持件相连，两个夹持件上分别设有第一刀具和第二刀具，第一刀具的刀口和第二刀具的刀口相接组成的形状大小与待剥皮的管道的管层的外表面形状大小相匹配。本实用新型采用相互铰接的连杆、导向机构，并通过第二驱动源带动其同时运动，实现夹持件双向平行同步运动，能够适配不同管径的管道，第一刀具和第二刀具能够切断皮，并配合第一驱动源能够将皮整体从管道上分离，实现自动化，提高生产效率，减少生产时间。