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公开(公告)号：CN118259590B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202410312847.7
申请日：2024-03-19
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于观测器和可达性分析的区间估计方法及系统，本申请对全向麦克纳姆轮自动导引车进行建模，构建离散时间非线性系统，以解决现有技术中对该系统建模不贴合实际这一缺点。在此基础上，提出了一种新颖的区间估计方法，即设计T‑N‑L结构观测器并采用H∞技术衰减干扰，最后利用可达性分析确定全向麦克纳姆轮自动导引车运动状态的区间。本申请不仅提高了全向麦克纳姆轮自动导引车位移和速度区间估计的精度，而且降低了观测器设计的保守性。
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公开(公告)号：CN119478747B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510032327.5
申请日：2025-01-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及图像检测领域，尤其涉及一种基于改进注意力机制的无人机目标检测方法。通过将无人机采集的待检测图像输入目标检测模型，获取待检测图像的目标检测结果；其中，所述目标检测模型通过包括改进注意力模块的骨干模型进行特征提取；本发明提出的改进注意力模块对输入特征图进行三维度空间注意和通道注意融合提取，通过逐层提取跨通道交互特征并结合不同维度的全局均值池化与一维卷积，逐步生成三个维度的注意力特征图。本发明有效提升了目标检测的精度与鲁棒性，同时降低了计算复杂度和资源消耗，能够自适应地聚焦于图像中的关键区域，增强对小目标和复杂背景的识别能力，同时优化了目标检测模型计算资源的分配。
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公开(公告)号：CN119861610A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411849869.3
申请日：2024-12-16
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种电阻‑电感‑电容电路切换系统的控制方法及系统。令电容电压的变化率与电感电流的变化率作为RLC电路切换系统的状态向量的元素，通过半马尔科夫切换过程，构建状态空间方程；通过零阶保持器对状态空间方程进行离散化处理，采用增量二次约束对非线性扰动进行约束，使系统的非线性约束范围更广泛，从而提高了可行解的通用性，基于当前RLC电路切换系统的状态向量与间隔预设时间的RLC电路切换系统的状态向量，通过事件触发器判断RLC电路切换系统是否需要控制，是则通过弹性控制器调整当前电阻‑电感‑电容电路切换系统的控制输入。本发明减少了系统的通信负担，加强了系统的弹性，实现了对RLC电路切换系统的精准控制。
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公开(公告)号：CN119535995A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510096756.9
申请日：2025-01-22
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于滑模控制的无人机动态目标追踪方法和系统，其中方法包括获取移动目标在图像中的像素点误差；将像素点误差与无人机的高度融合后对无人机的姿态角度变化进行补偿，以确定无人机与移动目标在水平横滚方向和俯仰方向上的相对距离；确定移动目标当前的速度和位置；将无人机与移动目标在水平横滚方向和俯仰方向上的相对距离作为预定义时间快速自适应终端滑模控制器的输入误差变量，并加入移动目标当前的速度和位置作为前馈补偿量，以实现无人机与移动目标相对静止。本发明中无人机能够对任意运动状态的移动目标进行连续跟踪，跟踪速度同步率较高，受姿态变化干扰较小。
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公开(公告)号：CN119478747A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510032327.5
申请日：2025-01-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及图像检测领域，尤其涉及一种基于改进注意力机制的无人机目标检测方法。通过将无人机采集的待检测图像输入目标检测模型，获取待检测图像的目标检测结果；其中，所述目标检测模型通过包括改进注意力模块的骨干模型进行特征提取；本发明提出的改进注意力模块对输入特征图进行三维度空间注意和通道注意融合提取，通过逐层提取跨通道交互特征并结合不同维度的全局均值池化与一维卷积，逐步生成三个维度的注意力特征图。本发明有效提升了目标检测的精度与鲁棒性，同时降低了计算复杂度和资源消耗，能够自适应地聚焦于图像中的关键区域，增强对小目标和复杂背景的识别能力，同时优化了目标检测模型计算资源的分配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118259590A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410312847.7
申请日：2024-03-19
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于观测器和可达性分析的区间估计方法及系统，本申请对全向麦克纳姆轮自动导引车进行建模，构建离散时间非线性系统，以解决现有技术中对该系统建模不贴合实际这一缺点。在此基础上，提出了一种新颖的区间估计方法，即设计T‑N‑L结构观测器并采用H∞技术衰减干扰，最后利用可达性分析确定全向麦克纳姆轮自动导引车运动状态的区间。本申请不仅提高了全向麦克纳姆轮自动导引车位移和速度区间估计的精度，而且降低了观测器设计的保守性。
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公开(公告)号：CN116300434A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310147189.6
申请日：2023-02-22
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于多F404涡扇发动机系统的控制器设计方法，包括：根据多F404涡扇发动机系统的工作状态，建立具有半马尔可夫切换参数的领导跟随多智能体系统；在Luenberger型观测器的基础上，增加不同模态下的观测器增益，构造分布式观测器；根据预先设定的模态转移概率，获取莫泰转移速率的上下界，并构建关于每个模态激活次数的平稳概率序列；根据所述平稳概率序列与所述模态转移概率，构建关于每个模态激活总时间的目标平稳概率序列；根据目标平稳概率序列将模态集合分为第一模态集合与第二模态集合，为所述第一模态集合设计基于模态的第一控制器，为所述第二模态集合设计固定控制器。
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公开(公告)号：CN114690635A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210283086.8
申请日：2022-03-22
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种质量弹簧阻尼系统的状态估计与控制方法及系统，包括针对弹簧阻尼系统的两种不同工作状态的切换，建立了服从半马尔科夫过程的切换系统，相较于传统的随即切换过程，该过程更符合现实，从而更具应用价值；针对其切换特性，运用多椭圆包围技术与可达集分析理论，设计了对开环系统状态的估计算法，该技术对可达集的估计精度更高；通过Lyapunov稳定性分析原理，设计了依赖于系统模态的状态反馈控制器，给出了对闭环系统状态的控制算法，所设计的控制器能够更好地控制多模态系统，减少控制的保守性。本发明能够有效地解决系统模型在服从半马尔科夫切换过程下，质量弹簧阻尼系统的状态估计与控制问题。
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公开(公告)号：CN118228464B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202410298793.3
申请日：2024-03-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F30/20 , B64F5/60 , B64U10/14 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及风力估计技术领域，具体指一种四旋翼无人机的外部风力估计方法，包括：构建四旋翼无人机运动学模型，基于四旋翼无人机惯性坐标系下与机体坐标系下的角速度间的非线性关系式，构建四旋翼无人机十二维状态量模型，并将其转换成状态空间方程表达式；构建动态事件触发机制下的扩展状态观测器，扩展状态观测器在外部风力变化率上添加外部风力估计项，计算外部风力估计量；动态事件触发机制生效，扩展状态观测器接收当前时刻四旋翼无人机传感器测量出的状态真实值，并矫正当前时刻状态估计值；本发明贴合实际，提高建模准确性；将外部风力作为额外状态量，解决外部风力抖动问题；采用动态事件触发机制，降低通信需求，提高外部风力估计精度。
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公开(公告)号：CN118228464A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410298793.3
申请日：2024-03-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F30/20 , B64F5/60 , B64U10/14 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及风力估计技术领域，具体指一种四旋翼无人机的外部风力估计方法，包括：构建四旋翼无人机运动学模型，基于四旋翼无人机惯性坐标系下与机体坐标系下的角速度间的非线性关系式，构建四旋翼无人机十二维状态量模型，并将其转换成状态空间方程表达式；构建动态事件触发机制下的扩展状态观测器，扩展状态观测器在外部风力变化率上添加外部风力估计项，计算外部风力估计量；动态事件触发机制生效，扩展状态观测器接收当前时刻四旋翼无人机传感器测量出的状态真实值，并矫正当前时刻状态估计值；本发明贴合实际，提高建模准确性；将外部风力作为额外状态量，解决外部风力抖动问题；采用动态事件触发机制，降低通信需求，提高外部风力估计精度。
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