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公开(公告)号：CN119551226A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510019572.2
申请日：2025-01-07
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提供一种陆空两栖机器人，包括，主机架；飞行组件，设置在主机架的上方，包括多个旋翼组件；陆行组件，设置在主机架的下方，包括一对驱动组件，每一驱动组件包括用于使得陆空两栖机器人在地面行进的陆行装置、用于调节陆行装置与主机架之间间距的连杆组件及用于驱动连杆组件运动的驱动电机，所述的连杆组件包括上连杆、下连杆及位于上连杆与下连杆之间的关节部，所述的关节部包括用于获取上连杆与下连杆之间角度信息的角度传感器，且，所述的陆空两栖机器人被配置成通过获取的角度信息切换运动模式，通过上述设置，使得连杆组件与飞行组件呈现协同效果，使得起飞过程更为容易和节能。
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公开(公告)号：CN119681957B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510200852.3
申请日：2025-02-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节及其设计方法，包括：设在关节壳体内的电机组件和弹性套式少齿差行星减速器组件；弹性套式少齿差行星减速器组件包括：设在减速器箱体内的输入轴与电机组件的电机外转子同轴配合，输入端行星架和输出端盘通过轴承套设在输入轴的两端，外齿盘活动套设在输入轴的第一偏心部和第二偏心部；外齿盘对应的减速器箱体的内壁之间设有内齿轮；外齿盘上沿圆周方向设有偶数个弹性套，外齿盘与内齿轮啮合；弹性套通过螺钉柱销连接外齿盘、输入端行星架和输出端盘。本发明公开了一种机器人关节及其设计方法，采用弹性套式少齿差行星传动，提高机器人关节的承载能力及扭矩密度；降低背隙及回差，提高机器人关节的传动精度。
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公开(公告)号：CN119749902A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510019573.7
申请日：2025-01-07
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提供一种陆空两栖机器人，包括，主机架；飞行组件，设置在主机架的上方，包括多个旋翼组件，用于使得陆空两栖机器人处于垂直飞行状态或水平飞行状态；陆行组件，设置在主机架的下方，包括一对驱动组件，每一驱动组件包括用于使得陆空两栖机器人在地面行进的陆行装置及用以调节陆行装置位置的连杆组件；所述的陆空两栖机器人包括第一质心，所述的陆行装置包括第二质心，第一质心与一对第二质心定义一虚拟平面，且当陆空两栖机器人处于垂直飞行状态或水平飞行状态时，连杆组件调节陆行装置的位置以使得虚拟平面大致呈竖直状态，通过上述设置能够使得陆空两栖机器人在不同姿态下或姿态的变化中也能够保持平稳，同时可以降低能耗。
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公开(公告)号：CN119839907A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510248673.7
申请日：2025-03-04
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 本申请公开了机械臂领域中的一种多自由度机械臂及其驱动方法，机械臂包括臂体和微波驱动装置，所述臂体和微波驱动装置连接；所述微波驱动装置包括壳体和多个记忆弹性件，多个所述记忆弹性件安装在所述壳体内对应的腔体内，壳体底部设有柔性电路，柔性电路连接记忆弹性件；所述臂体包括伸缩弹簧和多根柔性绳，所述伸缩弹簧一端固定连接所述壳体，多根所述柔性绳连接伸缩弹簧另一端和多个记忆弹性件，多个所述柔性绳与多个所述记忆弹性件一一对应；申请中的机械臂通过调节空间中微波的极化方向，可独立控制不同方位的柔性绳拉动伸缩弹簧，还能通过微波信号的动态调节实现连续体机械臂在三维空间中的灵活操作，提高了机器人在极端环境中的工作能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119681957A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510200852.3
申请日：2025-02-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节及其设计方法，包括：设在关节壳体内的电机组件和弹性套式少齿差行星减速器组件；弹性套式少齿差行星减速器组件包括：设在减速器箱体内的输入轴与电机组件的电机外转子同轴配合，输入端行星架和输出端盘通过轴承套设在输入轴的两端，外齿盘活动套设在输入轴的第一偏心部和第二偏心部；外齿盘对应的减速器箱体的内壁之间设有内齿轮；外齿盘上沿圆周方向设有偶数个弹性套，外齿盘与内齿轮啮合；弹性套通过螺钉柱销连接外齿盘、输入端行星架和输出端盘。本发明公开了一种机器人关节及其设计方法，采用弹性套式少齿差行星传动，提高机器人关节的承载能力及扭矩密度；降低背隙及回差，提高机器人关节的传动精度。
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公开(公告)号：CN119408754B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510031973.X
申请日：2025-01-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提供一种三栖飞行平台，包括，主机架；飞行组件，包括多个旋翼组件；水陆组件，包括一对腿部结构，腿部结构包括连杆组件及位于连杆组件末端并用于驱动三栖飞行平台在地面运动的陆行组件；连杆组件包括与主机架连接的第一关节部及位于第一关节部与陆行组件之间并具有一转动自由度的第二关节部，腿部结构还包括一连接至第二关节部并用于使所述三栖飞行平台在水面漂浮或滑行的滑板，且第二关节部转动时，滑板及陆行组件随同运动，通过上述设置，可以使得三栖飞行平台处于不同的运动形态，实现飞行、陆地行进或水面漂浮/滑行，以及进一步的在如沙地或雪地等低附着力的地形行进，同时，增加飞行距离及延长飞行时间、提高抗风性能。
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公开(公告)号：CN119658660A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510186695.5
申请日：2025-02-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种人形机器人线性执行器及其制备方法，其中的人形机器人线性执行器，包括固定缸体，以及设置在固定缸体中的无框电机、执行装置、和检测单元；执行装置通过无框电机驱动设置在固定缸体中，检测单元用于控制执行装置运动；无框电机同轴套设在执行装置的曲面丝杠外部，且曲面丝杠的两端转动设置在固定缸体中。本发明公开了一种结构紧凑、驱动性能优异且能实现高精度运动控制的人形机器人线性执行器及其制备方法。
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公开(公告)号：CN119772867A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510280235.9
申请日：2025-03-11
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了机器人技术领域的一种基于六杆张拉整体结构的连续体机器人及其控制方法，所述连续体机器人包括：多个单元体、连接件和驱动装置，所述多个单元体通过连接件依次连接形成连续体，所述单元体包括伸缩机构、传动机构和一对固定板，其中所述伸缩机构安装于一对固定板之间，所述伸缩机构为六根杆件和二十四根弹力绳组成的六杆张拉整体结构，相邻的两个单元体的伸缩机构通过连接件连接。本发明提供的连续体机器人具有较高运动能力和运动灵活性，且行进时可以规避障碍物。
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公开(公告)号：CN119408754A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510031973.X
申请日：2025-01-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提供一种三栖飞行平台，包括，主机架；飞行组件，包括多个旋翼组件；水陆组件，包括一对腿部结构，腿部结构包括连杆组件及位于连杆组件末端并用于驱动三栖飞行平台在地面运动的陆行组件；连杆组件包括与主机架连接的第一关节部及位于第一关节部与陆行组件之间并具有一转动自由度的第二关节部，腿部结构还包括一连接至第二关节部并用于使所述三栖飞行平台在水面漂浮或滑行的滑板，且第二关节部转动时，滑板及陆行组件随同运动，通过上述设置，可以使得三栖飞行平台处于不同的运动形态，实现飞行、陆地行进或水面漂浮/滑行，以及进一步的在如沙地或雪地等低附着力的地形行进，同时，增加飞行距离及延长飞行时间、提高抗风性能。
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