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公开(公告)号：CN114923605A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210446646.7
申请日：2022-04-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种微悬臂梁传感器及其制备方法，所述微悬臂梁传感器包括相粘合的基部和杆部，基部为固定端，杆部为自由端，所述基部具有两端宽中间窄的收缩结构，且在其基部外表面沿着周向上设置有未完全包裹的导电层，所述导电层具有纳米裂纹结构，所述导电层沿着基部轴向方向上的两端连接有输出电极，所述杆部为中空结构。此外，本发明还公开了一种利用模板法成型工艺制备上述微悬臂梁传感器的方法，制备方法与材料相匹配，制备工艺简单，易操作；本发明通过材料的选择、结构的设计利用自制模板法制备得到一种新型微悬臂梁传感器，在不影响稳定性的情况下，提升了传感器的应变极值以及促进应变集中，大大提高传感器的应变灵敏系数。
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公开(公告)号：CN111190424A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010103120.X
申请日：2020-02-19
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于室内移动机器人自主定位建图的一体化传感器。该一体化传感器包括布置单线激光雷达模块的顶部，顶部的侧面设置有激光发射孔和激光接收孔；与顶部相连且位于顶部的下方的底座，底座内部设置有控制芯片、多种传感器和无线通信模块；控制芯片分别与激光雷达模块、多种传感器、无线通信模块电连接并进行数据信号和指令的传输；顶部可相对于底座以顶部的中心轴为中心进行360度的旋转。本发明实施例提供的一体化传感器集成了嵌入式处理器和多个传感器，减小了设备体积和功耗并增强了运行的稳定性；不依赖其他信息输入如车轮编码器的里程计数据，能够简单方便地应用在多种室内移动机器人上，实现自主定位建图功能。
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公开(公告)号：CN114923605B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210446646.7
申请日：2022-04-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种微悬臂梁传感器及其制备方法，所述微悬臂梁传感器包括相粘合的基部和杆部，基部为固定端，杆部为自由端，所述基部具有两端宽中间窄的收缩结构，且在其基部外表面沿着周向上设置有未完全包裹的导电层，所述导电层具有纳米裂纹结构，所述导电层沿着基部轴向方向上的两端连接有输出电极，所述杆部为中空结构。此外，本发明还公开了一种利用模板法成型工艺制备上述微悬臂梁传感器的方法，制备方法与材料相匹配，制备工艺简单，易操作；本发明通过材料的选择、结构的设计利用自制模板法制备得到一种新型微悬臂梁传感器，在不影响稳定性的情况下，提升了传感器的应变极值以及促进应变集中，大大提高传感器的应变灵敏系数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107856061A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711334846.9
申请日：2017-12-14
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J18/06
CPC classification number: B25J18/06
Abstract: 本发明涉及一种柔性臂可变刚度臂杆，至少包括串接的柔性模块以及用以调整所述柔性模块刚度的调刚模块，所述柔性模块至少包括具有第一空腔的套筒以及与所述套筒相连的输出杆件，所述套筒的外壁至少设有两个相对设置的滑动导向槽，所述输出杆件套设于所述第一空腔内且具有可沿所述滑动导向槽滑动和转动的导向件，所述输出杆件的滑动方向为Z轴方向，所述输出杆件的转动方向为绕Y轴方向转动，所述的Z轴、所述套筒的轴心线方向以及所述输出杆件的轴心线方向共线，所述Y轴垂直所述Z轴，所述套筒的所述第一空腔内还设有与所述输出杆件相抵接的弹性件，本发明的臂杆不仅具有柔性缓冲特征，而且可适时调节其刚度特征，从而提高臂杆的安全性。
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公开(公告)号：CN213165453U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202021279017.2
申请日：2020-07-02
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型涉及机器人关节技术领域，具体涉及一种扭转弹性元件及中空柔性关节，包括扭转弹性元件；以及带有谐波减速器电机，所述电机的转子连接输入轴，所述谐波减速器的柔轮通过所述扭转弹性元件连接输出轴，所述柔轮、输出轴分别与外环体、内环体固定相接；以及第一编码器，所述第一编码器设置在所述输入轴上，获取输入轴的转速；以及第二编码器，所述第二编码器设置在所述输出轴上，获取输入轴的转速；本实用新型能够有效地解决以上提出的现有技术中添加力/力矩传感器的关节在实际应用中存在的不足。
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公开(公告)号：CN209615557U
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201920119162.5
申请日：2019-01-24
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种基于内啮合齿轮的柔性关节，包括伸缩腿、连接所述伸缩腿的弹性件、与所述弹性件相连用以驱使其沿竖直方向伸缩进而带动所述伸缩腿沿竖直方向运动的齿轮驱动机构，所述齿轮驱动机构包括与所述弹性件相连的内啮合齿轮机构以及用以驱使所述内啮合齿轮机构转动从而配合的带动所述弹性件沿竖直方向伸缩的驱动组件，本实用新型通过内啮合齿轮机构将回转运动转变为直线运动，不仅使整个柔性关节的长度大大减小，而且由于减小了竖直方向的体积，从而可以添加谐波减速器，放大了输出的动力；本实用新型只使用一个弹性件，提高了反应速度，降低了控制系统的难度。
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公开(公告)号：CN207593839U
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201721737889.7
申请日：2017-12-14
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J18/06
Abstract: 本实用新型涉及一种柔性臂可变刚度臂杆，至少包括串接的柔性模块以及用以调整所述柔性模块刚度的调刚模块，所述柔性模块至少包括具有第一空腔的套筒以及与所述套筒相连的输出杆件，所述套筒的外壁至少设有两个相对设置的滑动导向槽，所述输出杆件套设于所述第一空腔内且具有可沿所述滑动导向槽滑动和转动的导向件，所述输出杆件的滑动方向为Z轴方向，所述输出杆件的转动方向为绕Y轴方向转动，所述的Z轴、所述套筒的轴心线方向以及所述输出杆件的轴心线方向共线，所述Y轴垂直所述Z轴，所述套筒的所述第一空腔内还设有与所述输出杆件相抵接的弹性件，本实用新型的臂杆不仅具有柔性缓冲特征，而且可适时调节其刚度特征，从而提高臂杆的安全性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211786758U
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202020185503.1
申请日：2020-02-19
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种用于室内移动机器人自主定位建图的一体化传感器。该一体化传感器包括布置单线激光雷达模块的顶部，顶部的侧面设置有激光发射孔和激光接收孔；与顶部相连且位于顶部的下方的底座，底座内部设置有控制芯片、多种传感器和无线通信模块；控制芯片分别与激光雷达模块、多种传感器、无线通信模块电连接并进行数据信号和指令的传输；顶部可相对于底座以顶部的中心轴为中心进行360度的旋转。本实用新型实施例提供的一体化传感器集成了嵌入式处理器和多个传感器，减小了设备体积和功耗并增强了运行的稳定性；不依赖其他信息输入如车轮编码器的里程计数据，能够简单方便地应用在多种室内移动机器人上，实现自主定位建图功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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