公开(公告)号：CN113256738B

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202110700467.7

申请日：2021-06-23

Applicant: 苏州大学

Inventor： 陈中悦 ,  邓伟业 ,  张子琪 ,  蒋婧玮 ,  井开 ,  裘红翠

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/62 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于双目的包裹体积测量方法，包括：标定双目相机；双目相机获取待测包裹原始图像，并进行双目校正；计算图像中心水平条带视差图并填充空洞；计算图像中心垂直条带视差图并填充空洞；根据水平条带视差图和垂直条带视差图检测视差跳变区域，获取4个视差边缘点集合；以4个视差边缘点集合为基础拟合出4条直线方程；绕每条线段的中心旋转调整两对边，使得对边平行；得到待测包裹的高度；得到待测包裹的长和宽，根据待测包裹的长、宽、高计算待测包裹体积。本发明基于双目的包裹体积测量方法不需消耗大量资源计算全图的稠密深度图，只需计算出少量深度信息，即可准确测量包裹体积，具有计算量少、稳定性好、准确率高的优点。

公开(公告)号：CN114442663A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202210032228.3

申请日：2022-01-12

Applicant: 苏州大学

Inventor： 吴应睿 ,  陈小平 ,  羊箭锋 ,  井开 ,  裘红翠 ,  杨梦瑶 ,  王昕宇 ,  徐海文 ,  温成瑾

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种多工作模式的自动巡航无人机系统，包括无人机本体，无人机本体上配置有树莓派和飞控系统；飞控系统配置有MCU、传感器和遥控信号接收端，MCU用于获取遥控信号接收端的遥控数据，控制并处理传感器数据和输出PWM波控制电调；树莓派用于获取摄像头的图像数据并进行处理，并与PC上位机通信和控制外设，树莓派还用于向MCU发送飞行目标点坐标；MCU用于接收树莓派发送的飞行目标点坐标，并通过PID算法，利用角速度内环和角度外环的负反馈回路控制PWM波的输出占空比，进而控制桨叶转速，到达树莓派设定的飞行目标点。

公开(公告)号：CN113256738A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110700467.7

申请日：2021-06-23

Applicant: 苏州大学

Inventor： 陈中悦 ,  邓伟业 ,  张子琪 ,  蒋婧玮 ,  井开 ,  裘红翠

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/62 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于双目的包裹体积测量方法，包括：标定双目相机；双目相机获取待测包裹原始图像，并进行双目校正；计算图像中心水平条带视差图并填充空洞；计算图像中心垂直条带视差图并填充空洞；根据水平条带视差图和垂直条带视差图检测视差跳变区域，获取4个视差边缘点集合；以4个视差边缘点集合为基础拟合出4条直线方程；绕每条线段的中心旋转调整两对边，使得对边平行；得到待测包裹的高度；得到待测包裹的长和宽，根据待测包裹的长、宽、高计算待测包裹体积。本发明基于双目的包裹体积测量方法不需消耗大量资源计算全图的稠密深度图，只需计算出少量深度信息，即可准确测量包裹体积，具有计算量少、稳定性好、准确率高的优点。