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公开(公告)号：CN104132616B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410408307.5
申请日：2014-08-19
Applicant: 苏州北硕检测技术有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种激光测量机器人的手眼标定方法及系统，所述方法包括：接收激光数据，获取初始位置下，靶球的圆弧半径R0；以及机器人分别沿X方向、Y方向、Z方向平移微小步长后靶球的圆弧半径Rx，Ry，Rz；根据上述圆弧半径确认本次搜索方向；以及确认圆弧半径R的搜索区间；采用区间消去法逐渐减小搜索区间；在所述搜索区间内，判断当前圆弧半径R是否满足如下关系：若是，对应获取圆弧半径为R的圆弧圆心坐标，以及机器人的位置姿态信息；并将其形成一个共轭对，求取多个共轭对，并根据其求解变换矩阵，完成手眼标定。本发明使手眼标定结果更加准确，实现方法简单，自动化程度高，同时，该系统实用性强，可广泛应用于工业测量。
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公开(公告)号：CN104132616A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410408307.5
申请日：2014-08-19
Applicant: 苏州北硕检测技术有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种激光测量机器人的手眼标定方法及系统，所述方法包括：接收激光器数据，获取初始位置下，靶球的圆弧半径R0；以及机器人分别沿X方向、Y方向、Z方向平移微小步长后靶球的圆弧半径Rx，Ry，Rz；根据上述圆弧半径确认本次搜索方向；以及确认圆弧半径R的搜索区间；采用区间消去法逐渐减小搜索区间；在所述搜索区间内，判断当前圆弧半径R是否满足如下关系：，若是，对应获取圆弧半径为R的圆弧圆心坐标，以及机器人的位置姿态信息；并将其形成一个共轭对，求取多个共轭对，并根据其求解变换矩阵，完成手眼标定。本发明使手眼标定结果更加准确，实现方法简单，自动化程度高，同时，该系统实用性强，可广泛应用于工业测量。
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公开(公告)号：CN104820737B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201510195459.6
申请日：2015-04-23
Applicant: 苏州北硕检测技术有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于CAE仿真的离线标定机器人精度方法，其特点是，对机器人样机精度进行损失评估，获取精度损失来源。通过机器人样机CAE虚拟仿真。来获取相关场变量或历史变量分析结果。并且，通过对机器人样机进行物理试验，得到相关场变量或历史变量的分析结果。最终，通过离线数据关联机器人精度，并实现动态补偿。由此，保证机器人重复定位精度，也能提高机器人绝对定位精度。并且，在降低成本的同时，提高机器人作业效率。
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公开(公告)号：CN118823761A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410669738.0
申请日：2024-05-28
Applicant: 苏州北硕检测技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于统计分析的点云平面提取方法，包括以下步骤，1得到参考法向量nr，2得到点积集合{X}，计算得到阈值f1，将集合{X}中大于f1的点积所对应的点保留，3取中值得到pm(xm，ym，zm)，4计算得到阈值f2，将距离集合{dist}中小于f2的距离所对应的点保留，5采用最小二乘法拟合平面。这种基于统计分析的点云平面提取方法不需要人工指定阈值，对噪声具有较强的鲁棒性，理论上最大可适应50％的噪点，结果客观且稳定，无需随机抽样，可在短时间内计算得到最优平面参数。
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公开(公告)号：CN106546168B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201610864724.X
申请日：2016-09-29
Applicant: 上海航天精密机械研究所 , 苏州北硕检测技术有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于球拟合的单轴激光扫描机器人精确标定方法及系统，步骤1：使非镜面靶球的位置基本位于单轴机器人行程的中间位置；步骤2：通过单轴机器人运动带动线激光传感器扫描非镜面靶球得到球面点云；步骤3：去除重复扫描的球面点云和杂点，排除不属于球面的噪声点云；步骤4：对球面点云进行旋转变换，重新对变换后的球面点云进行拟合，得到拟合残差；步骤5：判断步骤4中得到的拟合残差是否满足迭代终止条件，若满足，则得到为最优解；若不满足迭代终止条件，则返回执行步骤4。本发明不需要依赖外部精密的仪器，实用性强，适合与多种场合的工业现场应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104132617B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410416703.2
申请日：2014-08-22
Applicant: 苏州北硕检测技术有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种激光测量中虚拟定位的CAE补偿方法及装置，所述补偿方法包括以下步骤：a、评估并确定在真实装配状态下引起关键区域发生形变的第一作用力；b、结合CAE结构分析，确定由第一作用力引起的实际形变量；c、评估并确定在虚拟定位状态下引起关键区域发生形变的第二作用力；d、结合CAE结构分析，确定由第二作用力引起的虚拟形变量；e、根据实际形变量和虚拟形变量，得到精度补偿因子并将其输送至激光测量软件；f、扫描定位特征区域得到扫描数据并根据精度补偿因子得到处理数据，匹配所述待测产品与数模，完成待测产品的虚拟定位。本发明的有益效果是：能够模拟真实装配情况，补偿激光测量中虚拟定位的精度损失，减小测量误差。
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公开(公告)号：CN106370106A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610865363.0
申请日：2016-09-30
Applicant: 上海航天精密机械研究所 , 苏州北硕检测技术有限公司
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/005
Abstract: 本发明提供了一种结合工业机器人与线性导轨的线激光扫描测量系统及方法，系统结合了工业机器人柔性高，以及线性导轨直线运动精度高的特点，创新性的构建了一套高性能的运动执行机构；通过非接触式的三维机器视觉(线激光)完成零件实际物理信息的获取，线激光由光编码器触发，保证得到高质量的数据点云，然后通过全局坐标系完成高精度的点云的拼接，再通过与理论数模的配准和比对，最终实现零件关键尺寸的全自动化测量，并能直接输出下一道次加工的坐标系。本发明具有高效高精度、高柔性、数字化、智能化等特点，能够自动高效地完成多种不同零件的扫描测量；还能够解决桶形零件壁厚测量和加工、铸件二次划线等痛点问题，有效提高零件的生成质量。
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公开(公告)号：CN104820737A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510195459.6
申请日：2015-04-23
Applicant: 苏州北硕检测技术有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于CAE仿真的离线标定机器人精度方法，其特点是，对机器人样机精度进行损失评估，获取精度损失来源。通过机器人样机CAE虚拟仿真。来获取相关场变量或历史变量分析结果。并且，通过对机器人样机进行物理试验，得到相关场变量或历史变量的分析结果。最终，通过离线数据关联机器人精度，并实现动态补偿。由此，保证机器人重复定位精度，也能提高机器人绝对定位精度。并且，在降低成本的同时，提高机器人作业效率。
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公开(公告)号：CN104132617A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410416703.2
申请日：2014-08-22
Applicant: 苏州北硕检测技术有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种激光测量中虚拟定位的CAE补偿方法及装置，所述补偿方法包括以下步骤：a、评估并确定在真实装配状态下引起关键区域发生形变的第一作用力；b、结合CAE结构分析，确定由第一作用力引起的实际形变量；c、评估并确定在虚拟定位状态下引起关键区域发生形变的第二作用力；d、结合CAE结构分析，确定由第二作用力引起的虚拟形变量；e、根据实际形变量和虚拟形变量，得到精度补偿因子并将其输送至激光测量软件；f、扫描定位特征区域得到扫描数据并根据精度补偿因子得到处理数据，匹配所述待测产品与数模，完成待测产品的虚拟定位。本发明的有益效果是：能够模拟真实装配情况，补偿激光测量中虚拟定位的精度损失，减小测量误差。
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公开(公告)号：CN106152935A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410402306.X
申请日：2015-03-25
Applicant: 苏州北硕检测技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种适用于无特征空间曲面毛坯件的激光测量系统及其加工定位方法，特点是：机器人装载三维激光器，对成形后的毛坯件进行全面扫描，获得毛坯件的点云数据后，再通过快速有效的图形图像算法，将采集的点云数据与CAD数模行进行最优匹配，从而对毛坯件理论数模与点云数据的直接比对，全面分析毛坯件热成形后的尺寸精度情况，据此分析质量问题原因。利用柔性支架对不同毛坯进行了吸附定位，可将系统用于多种不同毛坯件的测量和定位工作。本发明实现了测量和定位匹配过程的数字化、自动化，系统还具备高柔性的特点，能够适用于不同毛坯件的测量和定位。再者，有效消除了由于人工测量带来的偏差，降低了成本。
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