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公开(公告)号：CN106586576A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611215261.0
申请日：2016-12-26
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
CPC classification number: B65G57/04 , B65G57/32 , B65G2201/0238
Abstract: 本发明公开了一种液袋自动摆盘系统，包括液袋上料流水线和抓取机器人以及托盘传送线，所述托盘传送线上设有液袋托盘，还包括用于捕获液袋位置信息给抓取机器人的机器视觉机构和将抓取机器人抓取液袋分配放置在液袋托盘上的液袋分配箱，所述液袋分配箱位于托盘传送线上方。该液袋自动摆盘系统设计合理，通过机器人结合液袋分配箱可对液袋进行快速准确码盘，使液袋在托盘上摆放位置一致性好，位置精度高，并在无需人工作业，生产效率高，劳动成本低，治具可更换，可对大中小各种规格的液袋进行上料操作，通用性好。
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公开(公告)号：CN105692117B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201610183971.3
申请日：2016-03-24
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B65G43/00
Abstract: 本发明涉及一种横梁式极坐标平面运动机构，包括底座，所述底座的左、右两侧各固定有一根立柱，所述的两根立柱的上端共同安装有一根横梁，所述横梁左侧设有方形通孔，横梁中侧设有中心孔，所述方形通孔内安装有折弯件，所述折弯件上安装有一号电机，所述一号电机的轴上连接有角度主动轮；所述中心孔内安装有旋转轴，所述旋转轴的下部通过键连接的方式安装有角度从动轮，所述角度主动轮与角度从动轮之间连接有一号传动带。本发明采用传动带带动可旋转和可摆动的机构转动，实现复杂的曲线弧的绘制，结构简单，操作和控制方便，便于在平面上绘制圆弧形轨迹，绘制精度高，运动灵活，代替了手工绘制，自动化程度高，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN105945892A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610325926.7
申请日：2016-05-17
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及移动机器人自适应动力模块，包括两只主动轮、两台驱动电机、一个支架和铰链；的两只主动轮分别由两个电机驱动，以实现差速运行。支架右端安装有循磁传感器，支架中部固定有读卡器。的支架为钣金折弯件，主动轮、驱动电机和铰链分别安装在其上，驱动电机均通过条形孔安装在支架上，使得驱动电机在支架上的位置可调，主动轮均通过轮轴及轴承座安装于支架上,为实现速度反馈,在两个轮轴上均安装有编码器；为节省编码器安装空间，编码器的转轴分别与轮轴刚性连接，编码器与对应的轴承座之间均安装有柔性安装板。本发明的动力模块可以用于大多数轮式机器人底盘，简化了底盘结构，提高了机器人底盘之间通用性。
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公开(公告)号：CN105690770B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201610183904.1
申请日：2016-03-24
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B29C64/20 , B29C64/227 , B33Y30/00
Abstract: 本发明涉及一种横梁式极坐标3D打印机，包括底座，底座左、右两侧各固定有一根竖轴，底座的左、右两侧还各固定有一台旁侧电机，旁侧电机的轴内上分别通过联轴器安装有一根螺栓杆，螺栓杆分别与对应侧的竖轴平行，竖轴的上部与螺栓杆的上部共同安装有一根横梁，横梁左侧设有方形通孔，横梁中侧设有中心孔，方形通孔内安装有折弯件，折弯件上安装有一号电机，一号电机的轴上连接有角度主动轮；中心孔内安装有旋转轴，旋转轴的下部通过键连接的方式安装有角度从动轮，角度主动轮与角度从动轮之间连接有一号传动带。本发明能实现复杂的曲线弧的绘制，具有打印速度快，打印出曲面尺寸精度高以及表面质量好等优点，自动化程度高，能大大提高生产效率。
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公开(公告)号：CN106094834A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610569810.8
申请日：2016-07-19
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221
Abstract: 本发明涉及基于已知环境下的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：1、记录点坐标和转向角；2、生成地图拓扑图；3、计算并填充有向图；4、设置点的数组；5、遍历各点；6、用Floyd算法计算最短路径矩阵。本发明提出一种简单可靠的已知环境下的机器人路径规划方法，本方法计算量小，规划算法快速可靠，并可以实现多机器人单一轨道的路径规划，尤其适用在多机器人、单行道条件下的机器人协同工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105692117A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610183971.3
申请日：2016-03-24
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B65G43/00
CPC classification number: B65G43/00 , B65G2203/0291
Abstract: 本发明涉及一种横梁式极坐标平面运动机构，包括底座，所述底座的左、右两侧各固定有一根立柱，所述的两根立柱的上端共同安装有一根横梁，所述横梁左侧设有方形通孔，横梁中侧设有中心孔，所述方形通孔内安装有折弯件，所述折弯件上安装有一号电机，所述一号电机的轴上连接有角度主动轮；所述中心孔内安装有旋转轴，所述旋转轴的下部通过键连接的方式安装有角度从动轮，所述角度主动轮与角度从动轮之间连接有一号传动带。本发明采用传动带带动可旋转和可摆动的机构转动，实现复杂的曲线弧的绘制，结构简单，操作和控制方便，便于在平面上绘制圆弧形轨迹，绘制精度高，运动灵活，代替了手工绘制，自动化程度高，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN105690770A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610183904.1
申请日：2016-03-24
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
CPC classification number: B33Y30/00
Abstract: 本发明涉及一种横梁式极坐标3D打印机，包括底座，底座左、右两侧各固定有一根竖轴，底座的左、右两侧还各固定有一台旁侧电机，旁侧电机的轴内上分别通过联轴器安装有一根螺栓杆，螺栓杆分别与对应侧的竖轴平行，竖轴的上部与螺栓杆的上部共同安装有一根横梁，横梁左侧设有方形通孔，横梁中侧设有中心孔，方形通孔内安装有折弯件，折弯件上安装有一号电机，一号电机的轴上连接有角度主动轮；中心孔内安装有旋转轴，旋转轴的下部通过键连接的方式安装有角度从动轮，角度主动轮与角度从动轮之间连接有一号传动带。本发明能实现复杂的曲线弧的绘制，具有打印速度快，打印出曲面尺寸精度高以及表面质量好等优点，自动化程度高，能大大提高生产效率。
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公开(公告)号：CN205468381U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201620076952.6
申请日：2016-01-25
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B60G15/04
Abstract: 本实用新型涉及一种移动机器人用带有多从动轮的悬挂底盘，主要包括电气模块、电池模块和底盘本体，电池模块安装在底盘本体和电气模块中间，电池模块与电气模块之间通过螺柱连接，电池模块与底盘本体之间通过螺钉连接。电气模块包括由阻燃材料制成的安装板，安装板上分别通过螺栓固定安装有天线、电源模块、主控模块、继电器和电机驱动模块。主控模块外围套有金属盒，金属盒通过螺栓连接在安装板上。本实用新型优化了底盘上的从动轮配置方式，采用从动轮悬挂的方式，使多个从动轮与地面均匀接触，提高了在多个从动轮共同配置的情况下，从动轮对机器人的支撑可靠性，从而提高了机器人整体的稳定性。
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公开(公告)号：CN205766098U
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201620447295.1
申请日：2016-05-17
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本实用新型涉及移动机器人自适应动力模块，包括两只主动轮、两台驱动电机、一个支架和铰链；的两只主动轮分别由两个电机驱动，以实现差速运行。支架右端安装有循磁传感器，支架中部固定有读卡器。的支架为钣金折弯件，主动轮、驱动电机和铰链分别安装在其上，驱动电机均通过条形孔安装在支架上，使得驱动电机在支架上的位置可调，主动轮均通过轮轴及轴承座安装于支架上,为实现速度反馈,在两个轮轴上均安装有编码器；为节省编码器安装空间，编码器的转轴分别与轮轴刚性连接，编码器与对应的轴承座之间均安装有柔性安装板。本实用新型的动力模块可以用于大多数轮式机器人底盘，简化了底盘结构，提高了机器人底盘之间通用性。
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公开(公告)号：CN206140958U
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201620245967.0
申请日：2016-03-24
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种横梁式极坐标3D打印机，包括底座，底座左、右两侧各固定有一根竖轴，底座的左、右两侧还各固定有一台旁侧电机，旁侧电机的轴内上分别通过联轴器安装有一根螺栓杆，螺栓杆分别与对应侧的竖轴平行，竖轴的上部与螺栓杆的上部共同安装有一根横梁，横梁左侧设有方形通孔，横梁中侧设有中心孔，方形通孔内安装有折弯件，折弯件上安装有一号电机，一号电机的轴上连接有角度主动轮；中心孔内安装有旋转轴，旋转轴的下部通过键连接的方式安装有角度从动轮，角度主动轮与角度从动轮之间连接有一号传动带。本实用新型能实现复杂的曲线弧的绘制，具有打印速度快，打印出曲面尺寸精度高以及表面质量好等优点，自动化程度高。
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