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公开(公告)号：CN111026129B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201911378855.7
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多激光导引AGV的安全距离检测方法，包括以下步骤：(1)、进行粗检测，筛选出两导引AGV距离过小的情况，进行步骤(2)～步骤(5)；(2)、根据激光导引AGV的尺寸图，完成二维世界坐标系的转换；(3)、构建激光导引AGV的OBB包围盒；(4)、利用SAT分离轴方法计算各OBB包围盒之间的距离；(5)、根据距离判别策略，给出激光导引AGV相应的动作。采用上述技术方案，可以精准、快速地计算出两导引AGV之间的距离，提高了整个物流系统的安全性。
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公开(公告)号：CN111026129A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911378855.7
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多激光导引AGV的安全距离检测方法，包括以下步骤：(1)、进行粗检测，筛选出两导引AGV距离过小的情况，进行步骤(2)～步骤(5)；(2)、根据激光导引AGV的尺寸图，完成二维世界坐标系的转换；(3)、构建激光导引AGV的OBB包围盒；(4)、利用SAT分离轴方法计算各OBB包围盒之间的距离；(5)、根据距离判别策略，给出激光导引AGV相应的动作。采用上述技术方案，可以精准、快速地计算出两导引AGV之间的距离，提高了整个物流系统的安全性。
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公开(公告)号：CN111056490A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911398408.8
申请日：2019-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人激光叉车的车载系统，包括激光雷达定位模块、路径规划模块、行走控制模块、主控制模块，所述激光雷达定位模块、路径规划模块、行走控制模块分别连接主控制模块，所述路径规划模块用于规划处激光叉车的起点至终点之间的最短距离；所述行走控制模块用于驱动激光叉车的运动；所述激光雷达定位模块用于输出自己的位置。本发明的优点在于：在车载系统上集成子模块实现激光叉车独立完成路径规划和控制的目的，减少调度平台等外部数据的接入带来的不稳定性和延时的问题；提高激光叉车的独立完整性，增强在复杂环境下激光叉车的运行效果。
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公开(公告)号：CN110888382A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911367233.4
申请日：2019-12-26
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种激光导航叉车的转向控制系统，包括激光导航叉车上位机、主控板、数字模拟转换模块、叉车控制器，所述激光导航叉车上位机与主控板连接，用于将数据叉车的转向角度发送至主控板中，所述主控板对接收到的数据进行处理后发送至数字模拟转换模块中，所述数字模拟转换模块将接收到的数据转换成差分模拟信号发送至叉车控制器中，所述叉车控制器根据接收到的差分模拟信号来控制叉车的转向。本发明保证了激光导航叉车的上位机的控制信号安全可靠的传递至叉车控制器中，以实现激光导航叉车的自动控制，可以实现上位机输出信号精准的控制激光导航叉车的转向控制。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN109634187A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811601131.X
申请日：2018-12-26
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/23051
Abstract: 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种AGV远程监控系统，包括：设有串口服务器的AGV、调度装置及云服务器，云服务器包括：数据库及web服务器，每个厂区设有若干AGV及一个调度装置，AGV与同一厂区内的调度装置连接，不同厂区内的调度装置与数据库连接；AGV将位置信息及状态信息发送至调度装置，执行任务调度装置下发的控制指令；任务调度装置进行任务的分配，任务行驶路线的规划及行驶过程中的交通管制，并将各AGV信息发送至数据库进行存储；web服务器基于查询指令从数据库中调取对应的查询数据，并返回至终端设备进行显示。通过终端设备登录WEB服务器即可监控各厂区内的AGV信息，不需要下载客户端，极大的方便了用户的使用。
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公开(公告)号：CN108205323A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201711495031.9
申请日：2017-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0259 , G05D1/0231 , G05D1/0287 , G05D2201/0216
Abstract: 本发明适用于引导运输车技术领域，提供了一种混合导航下AGV的交通管制及系统，该系统包括：交通管制器、一辆激光AGV、至少一辆磁导航AGV、激光AGV及磁导航AGV与交通管制器无线通信，激光AGV按照设定的双向行驶路径往返于两目的点之间，磁导航AGV按照设定的单向循环路径在两目的点之间循环，在激光AGV行驶路径与磁导航AGV行驶路径的交叉处及可能的交叉处为中心划定的锁定区域，交通管制器通过锁定区域的锁定及解锁来引导磁导航AGV及激光AGV先后有序的通过锁定区域，锁定区域锁定，控制将通过该锁定区域的磁导航AGV及激光AGV立即停车，已锁的锁定区域解锁，按照设定的顺序控制该锁定区域对应的已停车的激光AGV及激光AGV启动，按照各自设定的路线继续行驶。
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公开(公告)号：CN111026128B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201911378830.7
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多激光AGV的避让方法，包括以下步骤：构建环境模型，设置激光AGV的站点及运行的路线；将任务进行细分并添加至激光AGV的任务属性表；根据路径规划策略，规划任务属性表中首条未执行的任务的路线，并更新AGV的属性；激光AGV在行驶的过程中，实时更新自身的信息属性，并与其他激光AGV的任务属性进行比较，判断是否需要行驶至临时避让点；如果是，则更改AGV的任务属性表；如果否，则继续执行任务；若AGV行驶至临时避让点后，判断冲突域是否解除。采用上述技术方案，避免了车辆间相互等待或者相向卡死的情形；根据运行的状态实时对子任务进行重划分，减小激光AGV的等待时间，实现动态避让功能。
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公开(公告)号：CN111026128A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911378830.7
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多激光AGV的避让方法，包括以下步骤：构建环境模型，设置激光AGV的站点及运行的路线；将任务进行细分并添加至激光AGV的任务属性表；根据路径规划策略，规划任务属性表中首条未执行的任务的路线，并更新AGV的属性；激光AGV在行驶的过程中，实时更新自身的信息属性，并与其他激光AGV的任务属性进行比较，判断是否需要行驶至临时避让点；如果是，则更改AGV的任务属性表；如果否，则继续执行任务；若AGV行驶至临时避让点后，判断冲突域是否解除。采用上述技术方案，避免了车辆间相互等待或者相向卡死的情形；根据运行的状态实时对子任务进行重划分，减小激光AGV的等待时间，实现动态避让功能。
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