公开(公告)号：CN106575120B

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201480057390.4

申请日：2014-10-16

Applicant: 艾克斯-马赛大学 ,  国家科学研究中心

Inventor： 弗兰克·鲁费尔 ,  法比恩·埃克斯佩

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G05D1/0094 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/141 ,  G01C21/20 ,  G01C23/00 ,  G01F1/00 ,  G05D1/0607 ,  G08G5/0086

Abstract: 本发明涉及一种表面识别装置，其通过飞行器用于表面的自主运动，所述装置包括：探测头，探测头包括用于性质的至少一个传感器，所述特性取决于探测头的中心到表面的距离，每个传感器覆盖以视线(ZC)为中心的探测区域(ZV)；用于每个传感器的探测区域(ZV)的定向的系统(24)；以及控制器，控制器处理来自每个传感器的信号并基于所述信号对系统(24)进行控制。控制器估算垂线到表面的方向，并使用所述系统(24)来将每个传感器的视线(ZC)沿与所述垂线的方向间隔重新定向角的方向进行旋转。

公开(公告)号：CN106575120A

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201480057390.4

申请日：2014-10-16

Applicant: 艾克斯-马赛大学 ,  国家科学研究中心

Inventor： 弗兰克·鲁费尔 ,  法比恩·埃克斯佩

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G05D1/0094 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/141 ,  G01C21/20 ,  G01C23/00 ,  G01F1/00 ,  G05D1/0607 ,  G08G5/0086

Abstract: 本发明涉及一种表面识别装置，其通过飞行器用于表面的自主运动，所述装置包括：探测头，探测头包括用于性质的至少一个传感器，所述特性取决于探测头的中心到表面的距离，每个传感器覆盖以视线(ZC)为中心的探测区域(ZV)；用于每个传感器的探测区域(ZV)的定向的系统(24)；以及控制器，控制器处理来自每个传感器的信号并基于所述信号对系统(24)进行控制。控制器估算垂线到表面的方向，并使用所述系统(24)来将每个传感器的视线(ZC)沿与所述垂线的方向间隔重新定向角的方向进行旋转。