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公开(公告)号：CN119772556A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510022167.6
申请日：2025-01-07
Applicant: 航天晨光股份有限公司
Abstract: 本发明一种大型筒状舱段的对接方法，属于自动化装配技术领域。包括以下步骤：在需要对接的第一筒状舱段和第二筒状舱段分别放置在四自由度主动对接平台和五自由度被动对接平台上；带动第一筒状舱段和第二筒状舱段完成调平；带动第一筒状舱段沿x轴和z轴移动；第二筒状舱段也沿x轴和z轴移动，使得第一筒状舱段与第二筒状舱段的中心轴线对齐；带动第二筒状舱段绕y轴旋完成第一筒状舱段和第二筒状舱段的孔对齐；带动第二筒状舱段沿y轴移动，完成对接。本发明对舱段的对接过程中数据采集线进行调平，无须对舱段的调平过程使用复杂的力分析，仅仅通过简单的坐标拟合出判断线来进行调平大大加快了筒状舱段的对齐过程中的调平过程的速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119533279A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411678423.9
申请日：2024-11-22
Applicant: 航天晨光股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种大尺寸精密构件的测算方法，属于用于计量轮廓技术领域。该方法先是布置激光跟踪仪和第一靶球并建立测量坐标系，利用靶球实现测量坐标系到全局坐标系的转站；再对每个测量坐标系原点优化；之后布置扫描仪和第二靶球并分别建立坐标系；利用第一靶球计算出扫描仪坐标系与靶球坐标系的转换矩阵；之后撤走第一靶球并布置精密构件，仿真精密构件；在仿真精密构件上选特征点计算出扫描时的路径；最后利用小车搭载扫描仪沿着路径进行扫描得到构件的全局坐标点云，将点云进行拼接还原构件测算出尺寸；该方法解决的了传统跟踪式三维扫描测算技术误差大的弊端，通过计算路径反解出机械臂位姿，实现自动化测算的同时提高精确度。
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公开(公告)号：CN119681895A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510046729.0
申请日：2025-01-13
Applicant: 航天晨光股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种手推式机器人的执行器控制方法，属于程序控制机械手技术领域。该方法以机器人的基座和六维力传感器分别建立坐标系，之后通过至少三次位姿变换求出执行器的负载重心坐标和负载重力，再计算出负载重力在传感器坐标系各轴的负载重力分量和负载重力力矩分量，进而计算不同时刻对执行器的施加力和施加力矩，再以此求出推动执行器移动和转动时的加速度和速度；最后根据执行器的移动距离范围和转动角度范围得出系数，与速度以及读取间隔时间计算出执行器的安全位移量和安全角度量。当施加力致使执行器达到安全量时，执行器锁止。该方法精确了执行器操控时的加速度、速度和安全范围，既能贴合人的操控需求，又有效提升了操控的安全性。
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公开(公告)号：CN119458378A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510020411.5
申请日：2025-01-07
Applicant: 航天晨光股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人的人机协作主动柔顺控制方法，属于工业机器人控制技术领域。包括以下步骤，根据重力补偿算法和工业机器人的六维力传感器零漂补偿算法来建立工业机器人通过六维力传感器读取到的读数力和读数力矩与工业机器人所受到的实际力与实际力矩之间的对应关系；建立工业机器人的一维移动导纳控制模型和一维转动导纳控制模型；当工业机器人的相对末端开始受到外力影响时，通过离散移动控制模型和离散转动控制模型对工业机器人的相对末端进行主动柔顺控制，使得工业机器人的相对末端到达指定位置。本发明打破了以往工业重载机器人因为担心碰撞风险而不得不减低运行速度的限制，提高了装配效率和确保了装配质量。
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公开(公告)号：CN104595612A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510021629.9
申请日：2015-01-16
Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 航天晨光股份有限公司 , 南京林业大学
IPC: F16L51/02 , F16L23/024 , F16L23/18
CPC classification number: F16L51/03 , F16L51/025
Abstract: 本发明公开了一种可同时试验的波纹管膨胀节组合件，包括两个波纹管膨胀节、一个第一法兰、两个第二法兰和两个密封板，两个波纹管膨胀节一端的端面之间通过第一法兰密封焊接在一起，两个波纹管膨胀节另一端的端面分别与一个第二法兰密封焊接，该端的第二法兰分别与一个密封板可拆卸固定连接，且该端的第二法兰与对应的密封板之间设有密封圈；两个波纹管膨胀节中部连通，每个波纹管膨胀节的下侧设有进出水口，每个波纹管膨胀节的上侧设有排气口。本发明可同时对两个波纹管膨胀节进行试验，结构连接简单，使用时便捷，试验效率高，解决了现有设备单个试验强度大的缺陷。
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公开(公告)号：CN204437557U
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201520030012.9
申请日：2015-01-16
Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 航天晨光股份有限公司 , 南京林业大学
IPC: F16L51/02 , F16L23/024 , F16L23/18
Abstract: 本实用新型公开了一种可同时试验的波纹管膨胀节组合件，包括两个波纹管膨胀节、一个第一法兰、两个第二法兰和两个密封板，两个波纹管膨胀节一端的端面之间通过第一法兰密封焊接在一起，两个波纹管膨胀节另一端的端面分别与一个第二法兰密封焊接，该端的第二法兰分别与一个密封板可拆卸固定连接，且该端的第二法兰与对应的密封板之间设有密封圈；两个波纹管膨胀节中部连通，每个波纹管膨胀节的下侧设有进出水口，每个波纹管膨胀节的上侧设有排气口。本实用新型可同时对两个波纹管膨胀节进行试验，结构连接简单，使用时便捷，试验效率高，解决了现有设备单个试验强度大的缺陷。
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