公开(公告)号：CN103260834B

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201180060450.4

申请日：2011-12-09

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： P.施莱希 ,  J.弗兰根

IPC: B25J19/06 ,  B25J9/16 ,  F16P3/14

CPC classification number: B25J19/06 ,  B25J9/1674 ,  B25J9/1676 ,  F16P3/141 ,  F16P3/148 ,  G05B2219/39091 ,  G05B2219/40559

Abstract: 本发明涉及一种用于操纵机构（10）尤其工业机器人（100）的安全装置（50），具有至少一个能运动的抓握臂（15）以及布置在抓握臂（15）上的抓握装置（16、17），并且具有至少配属于抓握臂（15）的与控制装置（20）耦合的用于识别碰撞的第一传感器装置（51）以及与控制装置（20）连接的带有第二检测区域（58）的第二传感器装置（52），其中所述第一传感器装置（51）具有第一检测区域（55），其中所述第二检测区域（58）检测具有比起第一检测区域（55）更大的、距操纵机构（10）的距离的区域。按本发明提出，这两个检测区域（55、58）在操纵机构（10）的外部延伸。

公开(公告)号：CN103260833B

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201180060444.9

申请日：2011-12-09

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： P.施莱希 ,  A.罗伊布 ,  J.弗兰根

IPC: B25J15/08

CPC classification number: B25J15/08 ,  B25J15/10 ,  B25J19/06 ,  Y10S901/49

Abstract: 本发明涉及一种用于在搬运装置上的、特别是在搬运机器人上的握持装置（10）的防护装置（100；100a；100b），其中握持装置（10）具有特别是形式为握持指的握持机构（20；20a；20b），并且其中握持机构（20；20a；20b）可借助于传递机构（14）运动，并且具有至少一个过载保护装置，该过载保护装置在超过作用到握持装置（10）上的特定的力时使得握持装置（10）偏移。根据本发明提出，设计成过载保护装置的防护装置（100；100a；100b）优选仅在力（F2）的情况下作出反应，该力从一个方向产生，其在力（F1）的、对于握持物品来说必需的方向之外作用到握持机构（20；20a；20b）上。

公开(公告)号：CN103260833A

公开(公告)日：2013-08-21

申请号：CN201180060444.9

申请日：2011-12-09

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： P.施莱希 ,  A.罗伊布 ,  J.弗兰根

IPC: B25J15/08

CPC classification number: B25J15/08 ,  B25J15/10 ,  B25J19/06 ,  Y10S901/49

Abstract: 本发明涉及一种用于在搬运装置上的、特别是在搬运机器人上的握持装置（10）的防护装置（100；100a；100b），其中握持装置（10）具有特别是形式为握持指的握持机构（20；20a；20b），并且其中握持机构（20；20a；20b）可借助于传递机构（14）运动，并且具有至少一个过载保护装置，该过载保护装置在超过作用到握持装置（10）上的特定的力时使得握持装置（10）偏移。根据本发明提出，设计成过载保护装置的防护装置（100；100a；100b）优选仅在力（F2）的情况下作出反应，该力从一个方向产生，其在力（F1）的、对于握持物品来说必需的方向之外作用到握持机构（20；20a；20b）上。

公开(公告)号：CN103249530B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201180060781.8

申请日：2011-12-09

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： P.施莱希 ,  F.勒特林

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J13/086 ,  B25J19/06

Abstract: 本发明涉及一种用于运行搬运装置（10）、特别是工业机器人（100）用的防护装置（50）的方法，其具有：可运动的握持装置（11）；以及至少一个至少很大程度上围绕握持装置（11）的传感器装置（25），用于识别与处于握持装置（11）的运动路径（18，19）中的物体（3）至少可能发生的碰撞，其中当识别出碰撞危险时，产生一信号给控制装置（30），该控制装置使得握持装置（11）在其运动路径（18，19）上的运动过程发生改变。根据本发明设计为，被改变的运动过程是握持装置（11）的运动速度的受控制的降低。

公开(公告)号：CN103260834A

公开(公告)日：2013-08-21

申请号：CN201180060450.4

申请日：2011-12-09

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： P.施莱希 ,  J.弗兰根

IPC: B25J19/06 ,  B25J9/16 ,  F16P3/14

CPC classification number: B25J19/06 ,  B25J9/1674 ,  B25J9/1676 ,  F16P3/141 ,  F16P3/148 ,  G05B2219/39091 ,  G05B2219/40559

Abstract: 本发明涉及一种用于操纵机构（10）尤其工业机器人（100）的安全装置（50），具有至少一个能运动的抓握臂（15）以及布置在抓握臂（15）上的抓握装置（16、17），并且具有至少配属于抓握臂（15）的与控制装置（20）耦合的用于识别碰撞的第一传感器装置（51）以及与控制装置（20）连接的带有第二检测区域（58）的第二传感器装置（52），其中所述第一传感器装置（51）具有第一检测区域（55），其中所述第二检测区域（58）检测具有比起第一检测区域（55）更大的、距操纵机构（10）的距离的区域。按本发明提出，这两个检测区域（55、58）在操纵机构（10）的外部延伸。

公开(公告)号：CN103249530A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201180060781.8

申请日：2011-12-09

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： P.施莱希 ,  F.勒特林

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J13/086 ,  B25J19/06

Abstract: 本发明涉及一种用于运行搬运装置（10）、特别是工业机器人（100）用的防护装置（50）的方法，其具有：可运动的握持装置（11）；以及至少一个至少很大程度上围绕握持装置（11）的传感器装置（25），用于识别与处于握持装置（11）的运动路径（18，19）中的物体（3）至少可能发生的碰撞，其中当识别出碰撞危险时，产生一信号给控制装置（30），该控制装置使得握持装置（11）在其运动路径（18，19）上的运动过程发生改变。根据本发明设计为，被改变的运动过程是握持装置（11）的运动速度的受控制的降低。