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公开(公告)号：CN113868807A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202010610963.9
申请日：2020-06-30
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及一种三维环境分析方法。所述方法包括：接收工作环境的原始点云数据；对基于所述原始点云数据所构建的地图进行处理，以便分离出所述工作环境中的地面、墙面以及障碍物；根据所分离出的地面与墙面之间的接近程度，将所述地面与所述墙面进行配对，以形成一个或多个相邻地‑墙配对组；以及对所述一个或多个相邻地‑墙配对组执行光线跟踪分析，以便获得所述工作环境中的直视区以及非直视区。本发明还涉及一种三维环境分析设备、计算机存储介质以及无线传感器系统。
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