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发明公开
呈现带有挂车的车辆的周围环境的方法、计算设备和车辆审中-公开

公开(公告)号：CN117261765A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202310735747.0

申请日：2023-06-20

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： C·斯佩尔勒 , E·卡奥 , J·S·米勒 , M·迈尔勒 , R·卡诺

IPC: B60R1/25 , B60R1/26

Abstract: 一种呈现带有联接的挂车的车辆的周围环境的方法，借助至少三个车辆摄像机来感测车辆摄像机图像序列；借助挂车摄像机来感测挂车摄像机图像序列；感测里程数据；求取在挂车纵轴线和车辆纵轴线之间的挂接角；对当前车辆摄像机图像和当前挂车摄像机图像进行预处理；根据经预处理的车辆摄像机图像和/或挂车摄像机图像来存储车辆附近区域图像信息，给所存储的图像信息配属相对于车辆的位态；根据感测到的车辆里程数据来适配图像信息位态；从虚拟观察视角显示环境模型，将当前车辆摄像机图像和当前挂车摄像机图像投影到环境模型的投影面上并且接合，对于未映射的部分区域，将所存储的图像信息根据其相对于车辆的位态投影到投影面上并且进行接合。

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