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公开(公告)号：CN115824206A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211687855.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种里程计定位方法、装置、电子设备及介质，包括：获取当前时刻车辆的方向盘数据和陀螺数据；基于陀螺仪误差模型，根据陀螺数据获取车辆误差修正后的角速度；基于方向盘转向模型，根据方向盘数据以及车辆误差修正后的角速度获取车辆从上一时刻到当前时刻的航向角步进值；根据航向角步进值获取车辆在当前时刻里程计输出的航向角，完成对车辆的定位。本申请通过陀螺仪误差模型能够对车辆角速度进行误差修正，提升了误差模型精度，同时结合方向盘模型提升角度精度，从而提升了车辆定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114279456A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111480995.2
申请日：2021-12-06
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种图片构建/车辆定位方法、系统、终端及计算机存储介质，所述图片构建方法包括：加载车辆于历史行进路径所属区域的特征地图，以获取特征地图中所有关键帧；获取车辆的初始位姿，以该初始位姿为中心，在电子地图中选取N个关键帧，并将N个关键帧组成当前的局部切片子图；N个关键帧与中心的距离位于预设距离范围内；其中，N为大于等于1；于当前的局部切片子图中查找具有共视关系的关键帧，通过具有共视关系的关键帧构建车辆定位所需的局部切片子图。本发明通过先反序列化地图但不同时分配内存的操作，极大降低了加载地图所占用的内存，同时也极大提高了加载速率，降低了由于超大地图给车端硬件造成的负担。
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公开(公告)号：CN114279456B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111480995.2
申请日：2021-12-06
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种图片构建/车辆定位方法、系统、终端及计算机存储介质，所述图片构建方法包括：加载车辆于历史行进路径所属区域的特征地图，以获取特征地图中所有关键帧；获取车辆的初始位姿，以该初始位姿为中心，在电子地图中选取N个关键帧，并将N个关键帧组成当前的局部切片子图；N个关键帧与中心的距离位于预设距离范围内；其中，N为大于等于1；于当前的局部切片子图中查找具有共视关系的关键帧，通过具有共视关系的关键帧构建车辆定位所需的局部切片子图。本发明通过先反序列化地图但不同时分配内存的操作，极大降低了加载地图所占用的内存，同时也极大提高了加载速率，降低了由于超大地图给车端硬件造成的负担。
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公开(公告)号：CN114323020A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111478456.5
申请日：2021-12-06
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种车辆的定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质，定位方法包括：实时获取车辆于多个时刻的位姿；将实时获取的多个时刻的位姿定义为观测数据依次接收至预先构建的校正模型，其中，预设校正模型包括若干用于预测车辆位姿的滤波器；在当前时刻预先构建的校正模型接收到第i+1个观测数据时，对前i个滤波器分别进行融合检测，若前i个滤波器中的滤波器检测通过，则利用第i+1个观测数据，更新检测通过的滤波器，并提取出校正后的车辆于当前时刻的位姿；第i+1个观测数据非第一个观测数据。本发明适用于任何有车位号的停车场，且通过已经考虑到错误信息的可能，通过过滤掉错误信息，可以保证正确且高精度的获取车辆于地图中的初始定位。
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公开(公告)号：CN114266867A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111498206.8
申请日：2021-12-09
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种图层的构建方法、系统、终端及计算机可读存储介质，方法包括：形成N组视频数据；对N组视频数据中进行同步定位与地图构建处理，获取第一点云地图数据，并将第一点云地图数据依次放入预先定义的基础地图层中；将第一点云地图数据和基础地图层均予以划分，并依次将划分后的点云数据进行定位匹配，形成待处理基础地图层；对剩余的视频数据进行同步定位与地图构建处理，获取第二点云地图数据；将第二点云地图数据和待处理基础地图层进行划分，并将划分后的点云数据进行定位匹配，统计出待处理基础地图层中成功定位的点云，构建最终的基础地图层。本发明保证点云地图的时效性和稳定性，并利用点云之间合并和拼接有效降低点云数据过大。
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公开(公告)号：CN114323020B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202111478456.5
申请日：2021-12-06
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种车辆的定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质，定位方法包括：实时获取车辆于多个时刻的位姿；将实时获取的多个时刻的位姿定义为观测数据依次接收至预先构建的校正模型，其中，预设校正模型包括若干用于预测车辆位姿的滤波器；在当前时刻预先构建的校正模型接收到第i+1个观测数据时，对前i个滤波器分别进行融合检测，若前i个滤波器中的滤波器检测通过，则利用第i+1个观测数据，更新检测通过的滤波器，并提取出校正后的车辆于当前时刻的位姿；第i+1个观测数据非第一个观测数据。本发明适用于任何有车位号的停车场，且通过已经考虑到错误信息的可能，通过过滤掉错误信息，可以保证正确且高精度的获取车辆于地
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