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公开(公告)号：CN114136305B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111450068.6
申请日：2021-12-01
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种多图层地图的创建方法、系统、设备及计算机可读存储介质，所述多图层地图的创建方法包括：基于所采集的第一地图数据，创建底层图层；基于所采集的第二地图数据，生成异步数据采集轨迹；所述第二地图数据包括至少一传感器，且与所述第一地图数据于同一应用场景下异步采集的传感数据；查找采集所述第二地图数据的数据采集位置；将异步采集的第二地图传感数据注册到所述异步数据采集轨迹上对应处，以形成与所述传感数据对应的图层。本发明所述多图层地图的创建方法、系统、设备及计算机可读存储介质解决了目前高精度多图层地图采集效率问题，实现了多图层地图的创建和更新拓展的高效灵活。
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公开(公告)号：CN117804432A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311872971.0
申请日：2023-12-30
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种用于构建车位地图的方法和系统。该方法包括：通过视觉传感器采集车位信息，所述车位信息包括车位顶点以及从车位顶点延伸出的车位边线矢量；以及使用所采集的车位信息来构建所述车位地图，包括：基于所述车位边线矢量来连接两个车位顶点以生成初始车位图，其中从这两个车位顶点中的一者延伸出的车位边线矢量指向这两个车位顶点中的另一者；从所述初始车位图提取所有极大连通子图，每一极大连通子图包括一个或多个车位；以及对于每一极大连通子图，通过直线拟合算法拟合出该极大连通子图中的每一车位的四条边线，由此构建出所述车位地图。
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公开(公告)号：CN114136305A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111450068.6
申请日：2021-12-01
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种多图层地图的创建方法、系统、设备及计算机可读存储介质，所述多图层地图的创建方法包括：基于所采集的第一地图数据，创建底层图层；基于所采集的第二地图数据，生成异步数据采集轨迹；所述第二地图数据包括至少一传感器，且与所述第一地图数据于同一应用场景下异步采集的传感数据；查找采集所述第二地图数据的数据采集位置；将异步采集的第二地图传感数据注册到所述异步数据采集轨迹上对应处，以形成与所述传感数据对应的图层。本发明所述多图层地图的创建方法、系统、设备及计算机可读存储介质解决了目前高精度多图层地图采集效率问题，实现了多图层地图的创建和更新拓展的高效灵活。
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公开(公告)号：CN114323020B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202111478456.5
申请日：2021-12-06
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种车辆的定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质，定位方法包括：实时获取车辆于多个时刻的位姿；将实时获取的多个时刻的位姿定义为观测数据依次接收至预先构建的校正模型，其中，预设校正模型包括若干用于预测车辆位姿的滤波器；在当前时刻预先构建的校正模型接收到第i+1个观测数据时，对前i个滤波器分别进行融合检测，若前i个滤波器中的滤波器检测通过，则利用第i+1个观测数据，更新检测通过的滤波器，并提取出校正后的车辆于当前时刻的位姿；第i+1个观测数据非第一个观测数据。本发明适用于任何有车位号的停车场，且通过已经考虑到错误信息的可能，通过过滤掉错误信息，可以保证正确且高精度的获取车辆于地
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公开(公告)号：CN115493601A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211248836.4
申请日：2022-10-12
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于路网匹配的车辆自主定位方法、装置、存储介质。基于路网匹配的车辆自主定位方法包括：加载地图路网数据并构建路网，所述路网包括若干路段，每条路段对应一条道路，所述路段包括若干节点；获取车辆在所述路网中的初始位置；基于所述初始位置以及车辆运行数据获取里程计运动轨迹；将所述里程计运动轨迹与所述路网进行匹配获取路网匹配轨迹；以路网匹配轨迹为基准，将里程计运动轨迹配准对齐到路网匹配轨迹上，得到车辆实时定位运动轨迹。该方法具有鲁棒性强，成本低，精度高，运算快等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112836698A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011633826.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京纵目安驰智能科技有限公司 , 纵目科技(上海)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种定位方法、装置、存储介质及电子设备。所述定位方法包括：获取待定位地点的环境图像信息；提取所述环境图像信息中特定标识物的栅格语义信息；获取栅格语义地图；将所述栅格语义信息与所述栅格语义地图进行匹配，根据匹配结果确定所述待定位地点的定位结果。本发明的定位解决方案稳定性高、成本较低，能有效避免光照和环境变化对定位的不良影响。
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公开(公告)号：CN114111774B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111481005.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆的定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质，所述车辆的定位方法包括：获取车辆的当前地理信息，通过车辆的当前地理信息查找并确定该车辆待进入的停车区域的地图数据；在车辆进入所述停车区域时，获取该停车区域的全景影像数据；从所述停车区域的全景影像数据中提取特征信息，将所提取的特征信息与停车区域的地图数据进行匹配定位，以获取车辆于停车区域的地图数据中的位姿数据；将实时推算的车辆的里程定位数据作为预测输入，利用车辆于停车区域的地图数据中的位姿数据来更新求解车辆于地图坐标系下的位姿。本发明场景适应性强，且定位精度满足乘用车在停车场无人代客泊车的精度需求，满足乘用车自主代客泊车系统量产需求。
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公开(公告)号：CN117782060A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311828638.X
申请日：2023-12-27
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于多层高精地图分层的方法和系统。该方法包括多传感器数据采集，基于所采集的传感器数据来计算IMU俯仰角，基于该IMU俯仰角来逐个图像帧地生成上坡信号、下坡信号和平层信号，以及处理该视觉传感器数据并将该上坡信号、该下坡信号和该平层信号作为VSLAM约束以输出所有时刻的图像帧分层数据。
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公开(公告)号：CN114111774A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111481005.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆的定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质，所述车辆的定位方法包括：获取车辆的当前地理信息，通过车辆的当前地理信息查找并确定该车辆待进入的停车区域的地图数据；在车辆进入所述停车区域时，获取该停车区域的全景影像数据；从所述停车区域的全景影像数据中提取特征信息，将所提取的特征信息与停车区域的地图数据进行匹配定位，以获取车辆于停车区域的地图数据中的位姿数据；将实时推算的车辆的里程定位数据作为预测输入，利用车辆于停车区域的地图数据中的位姿数据来更新求解车辆于地图坐标系下的位姿。本发明场景适应性强，且定位精度满足乘用车在停车场无人代客泊车的精度需求，满足乘用车自主代客泊车系统量产需求。
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公开(公告)号：CN112767477A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011633807.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京纵目安驰智能科技有限公司 , 纵目科技(上海)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种定位方法、装置、存储介质及电子设备。所述定位方法包括：获取待定位地点的环境图像信息；提取所述环境图像信息中特定标识物的栅格语义信息；获取栅格语义地图并计算所述栅格语义地图中每个像素点位置的栅格语义值；将所述栅格语义信息与所述栅格语义值进行匹配，并根据匹配结果确定所述待定位地点的定位结果。本发明的定位解决方案稳定性高、成本较低，能有效避免光照和环境变化对定位的不良影响。
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