公开(公告)号：CN103128729A

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201210483404.1

申请日：2012-11-23

Applicant: 索尼公司

Inventor： 长阪宪一郎 ,  鬼头隆志 ,  白土宽和 ,  宫本敦史

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/0087 ,  B25J9/1612

Abstract: 本申请涉及机器人装置、控制该机器人装置的方法和计算机程序。一种机器人装置包括：多个臂部分；抓取容易性计算部分，被配置成计算抓取容易性的指数值，所述指数值对所述多个臂部分中的每一个臂部分采用抓取物体的抓取姿态或采用导向所述抓取姿态的过渡姿态的容易性进行量化评估；臂部分选择部分，被配置成基于针对各所述臂部分计算的抓取容易性的指数值选择用于实际抓取所述物体的臂部分。

公开(公告)号：CN103128729B

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201210483404.1

申请日：2012-11-23

Applicant: 索尼公司

Inventor： 长阪宪一郎 ,  鬼头隆志 ,  白土宽和 ,  宫本敦史

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/0087 ,  B25J9/1612

Abstract: 本申请涉及机器人装置和控制该机器人装置的方法。一种机器人装置包括：多个臂部分；抓取容易性计算部分，被配置成计算抓取容易性的指数值，该指数值对多个臂部分中的每一个臂部分采用抓取物体的抓取姿态或采用导向抓取姿态的过渡姿态的容易性进行量化评估；臂部分选择部分，被配置成基于针对各臂部分计算的抓取容易性的指数值选择用于实际抓取物体的臂部分，其中，对于多个臂部分中的每个臂部分，抓取容易性计算部分基于在抓取物体的抓取姿态或导向抓取姿态的过渡姿态中臂部分与周围环境之间以及臂部分与自身主体之间的最短距离，来计算抓取容易性的指数值，其中最短距离用于确定臂部分与周围环境以及与自身主体产生干涉的可能性。

公开(公告)号：CN102189557A

公开(公告)日：2011-09-21

申请号：CN201110060837.1

申请日：2011-03-09

Applicant: 索尼公司

Inventor： 岩井嘉昭 ,  周藤泰广 ,  长阪宪一郎 ,  田中章爱 ,  鬼头隆志

IPC: B25J19/04 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1694 ,  B25J9/1664 ,  G05B2219/40393

Abstract: 提供了一种控制设备、控制方法和程序，该控制设备包括：执行单元，用于允许可移动体执行预定过程；存储单元，用于存储可移动体的可移动区域的环境地图；检测单元，用于检测有关可移动体周边的信息；更新单元，用于基于检测单元检测的有关可移动体周边的信息来更新环境地图；以及获取单元，用于根据使用者输入获取代表使用者指示的指示信息，其中，执行单元参考环境地图来允许可移动体执行基于指示信息的过程，以及更新单元基于指示信息以及由可移动体基于指示信息执行的过程来更新环境地图。

公开(公告)号：CN112334282A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN201980041417.3

申请日：2019-06-19

Applicant: 索尼公司

Inventor： 鬼头隆志 ,  糸谷侑纪 ,  中西晃司 ,  笹井荣良 ,  本乡一生 ,  神川康久 ,  坂本笃之

IPC: B25J5/00

Abstract: 机器人(1)设置有：主体部(10)，其包括中空部(110)，该中空部(110)是在竖直方向上贯通的中空空间，并且主体部(10)随着在竖直方向上的移动来提升并支承要插入到中空部(110)中的要被支承的对象(30)；以及可移动单元(200)，其通过移动腿部(20)来使主体部(10)至少在竖直方向上移动。

公开(公告)号：CN102189557B

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201110060837.1

申请日：2011-03-09

Applicant: 索尼公司

Inventor： 岩井嘉昭 ,  周藤泰广 ,  长阪宪一郎 ,  田中章爱 ,  鬼头隆志

IPC: B25J19/04 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1694 ,  B25J9/1664 ,  G05B2219/40393

Abstract: 提供了一种控制设备、控制方法和程序，该控制设备包括：执行单元，用于允许可移动体执行预定过程；存储单元，用于存储可移动体的可移动区域的环境地图；检测单元，用于检测有关可移动体周边的信息；更新单元，用于基于检测单元检测的有关可移动体周边的信息来更新环境地图；以及获取单元，用于根据使用者输入获取代表使用者指示的指示信息，其中，执行单元参考环境地图来允许可移动体执行基于指示信息的过程，以及更新单元基于指示信息以及由可移动体基于指示信息执行的过程来更新环境地图。