公开(公告)号：CN105279788A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201510705103.2

申请日：2015-10-27

Applicant: 第二炮兵工程设计研究院 ,  南开大学

Inventor： 田庆龙 ,  费允锋 ,  李吉 ,  孙广毅 ,  宋银灏 ,  占金春 ,  王聪

IPC: G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种生成物体空间扫掠体的方法，涉及虚拟仿真、计算机辅助制造（CAM）与产品周期管理（PLM）领域，特别涉及一种虚拟模型运动扫掠体生成方法。该方法采用三维空间体素（Voxel）方法，获得物体在三维空间中经过运动变换所形成的扫掠体，或称包络体、包络空间、扫掠空间、扫掠轨迹。与目前已有扫掠体计算方法相比，本发明提出的方法适用于任意复杂三维形状的刚性与非刚性运动变换，能够对运动变换过程中每一采样时刻的扫掠体进行实时三维显示和表面重建。此外，本发明还提出采用大规模行并行计算的方法对扫掠体计算过程进行加速，在算法计算效率、计算精度以及鲁棒性方面均优于现有已有方法。

公开(公告)号：CN104658012B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201510097211.6

申请日：2015-03-05

Applicant: 第二炮兵工程设计研究院 ,  南开大学

Inventor： 费允锋 ,  田庆龙 ,  宋银灏 ,  孙广毅 ,  李吉 ,  许林 ,  张瑒

IPC: G06T7/207 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于惯性与光学测量融合的运动捕捉方法，涉及传感器技术与计算机视觉领域，特别涉及捕捉和分析一个或多个对象的运动过程。本发明将惯性测量技术与光学捕捉技术结合起来。惯性测量技术的特点是不易受外界环境影响，但测量过程中存在误差累积、数据漂移、动态跟踪性能较差等问题；光学动作捕捉精度高，但容易受到环境如光照、颜色等的限制，以及受遮挡干扰。本发明集成惯性测量技术和光学捕捉技术的优点，实现成本低、精度高、误差小、不易受环境影响、不受遮挡干扰的动作捕捉系统及捕捉方法。

公开(公告)号：CN105279788B

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201510705103.2

申请日：2015-10-27

Applicant: 第二炮兵工程设计研究院 ,  南开大学

Inventor： 田庆龙 ,  费允锋 ,  李吉 ,  孙广毅 ,  宋银灏 ,  占金春 ,  王聪

IPC: G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种生成物体空间扫掠体的方法，涉及虚拟仿真、计算机辅助制造（CAM）与产品周期管理（PLM）领域，特别涉及一种虚拟模型运动扫掠体生成方法。该方法采用三维空间体素（Voxel）方法，获得物体在三维空间中经过运动变换所形成的扫掠体，或称包络体、包络空间、扫掠空间、扫掠轨迹。与目前已有扫掠体计算方法相比，本发明提出的方法适用于任意复杂三维形状的刚性与非刚性运动变换，能够对运动变换过程中每一采样时刻的扫掠体进行实时三维显示和表面重建。此外，本发明还提出采用大规模行并行计算的方法对扫掠体计算过程进行加速，在算法计算效率、计算精度以及鲁棒性方面均优于现有已有方法。

公开(公告)号：CN104658012A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201510097211.6

申请日：2015-03-05

Applicant: 第二炮兵工程设计研究院 ,  南开大学

Inventor： 费允锋 ,  田庆龙 ,  宋银灏 ,  孙广毅 ,  李吉 ,  许林 ,  张瑒

IPC: G06T7/20 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于惯性与光学测量融合的运动捕捉方法，涉及传感器技术与计算机视觉领域，特别涉及捕捉和分析一个或多个对象的运动过程。本发明将惯性测量技术与光学捕捉技术结合起来。惯性测量技术的特点是不易受外界环境影响，但测量过程中存在误差累积、数据漂移、动态跟踪性能较差等问题；光学动作捕捉精度高，但容易受到环境如光照、颜色等的限制，以及受遮挡干扰。本发明集成惯性测量技术和光学捕捉技术的优点，实现成本低、精度高、误差小、不易受环境影响、不受遮挡干扰的动作捕捉系统及捕捉方法。

公开(公告)号：CN101434332B

公开(公告)日：2011-02-02

申请号：CN200810226503.5

申请日：2008-11-13

Applicant: 北京通旭机电设备有限公司 ,  第二炮兵工程设计研究院

Inventor： 周德富 ,  李国文 ,  费允锋 ,  常正阳 ,  张宏 ,  王强 ,  邱正德

IPC: B65G1/04 ,  B65G1/14 ,  B65G1/137

Abstract: 本发明涉及一种仓库贮运平台的定位、自锁、解锁方法和装置，是一种大型货物的转运仓储的方法和装置。本发明包括：货架、贮运平台、定位块，与定位块相配的是设置在短腿底部的定位孔；定位块上设置有销栓孔，与销栓孔相配的是固定在连杆一端的销栓，连杆的另一端通过铰链与贮运平台活动连接，连杆在安装铰链的一端固定连接一解锁杆，解锁杆另一端悬空在货叉空间内；销栓、连杆和解锁杆形成的刚体连接一复位弹簧，复位弹簧的另一端固定在贮运平台上。本发明有效的解决了贮运平台及货物滑落的问题，出货时解锁，无卡阻现象。所述的装置，结构简单，成本很低，可应用在仓库的新、改建上，解决贮运平台及货物滑落的问题，对防灾、减灾做出贡献。

公开(公告)号：CN104462764A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410615853.6

申请日：2014-11-06

Applicant: 中国人民解放军第二炮兵工程设计研究所 ,  南开大学

Inventor： 费允锋 ,  田庆龙 ,  宋银灏 ,  孙广毅 ,  李吉 ,  孙沁璇 ,  张晨峰 ,  谭可可 ,  刘瑞萍 ,  李国文 ,  耿彤 ,  常正阳 ,  王聪 ,  李伟 ,  占金春

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明属于一种虚拟仿真技术领域，特别涉及一种虚拟模型空间距离计算方法。一种虚拟现实仿真中物体表面间最小距离的快速计算方法，其特征包括以下步骤：A、将虚拟物体模型离散成顶点和多边形面片的形式，标记各顶点的序号及多边形面片对应顶点索引信息；B、构建树型空间结构遍历后找出两模型间的最近顶点对，并计算该最近点对在欧式空间直线距离；还包括C、在两个模型上分别找出各自最近顶点所在的全部多边形面片；D、分别计算两个模型上最近顶点到对方模型上最近顶点所在全部多边形面片的距离；E、重复步骤C和D，找出最小值即为两物体间的最小间隙。本发明加速了最近顶点的搜索过程，提高了估算精度，加强了对不同类型物体模型的适应性。