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公开(公告)号：CN114614684A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210134360.5
申请日：2022-02-14
Applicant: 科德数控股份有限公司
IPC: H02M7/219
Abstract: 本发明公开了一种PWM整流器线序自适应控制方法，检测URS和URT，并计算UST并将三相电压值从ABC坐标系转换为同步旋转坐标系中；将uq输入闭环控制系统；判断电网电压检测线和功率输入动力线的线序对应关系；判断是否需要更新实际相序；对URS、URT、UST进行重构；以更新后的实际相序作为初始检测相序，以重构的三相电压值作为PWM整流器电网电压检测线三相线电压值，重复进行判断；输出更新后的相位角θ”0，完成PWM整流器任意状态的线序控制。本发明自适应控制方法，能够在PWM整流器任意接线线序情况下自适应控制，解决PWM整流器应用技术中对相序要求严格，且出现问题排查难度大等问题。
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公开(公告)号：CN105871191A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610367883.9
申请日：2016-05-30
Applicant: 科德数控股份有限公司
IPC: H02M1/32
CPC classification number: H02M1/32 , H02M2001/325
Abstract: 本发明公开了一种抑制三相电压源型PWM整流器上电冲击电流的装置和方法，该装置包括与三相电缆相连接的输入三相电缆，输入三相电缆与开关电路相连接，开关电路与接触器相连接，接触器与三相电压源型PWM整流器的输入端相连接，该装置还包括与接触器并联连接的可控阻尼电路，可控阻尼电路包括三个并联设置的电阻R,所述每个电阻R分别连接继电器M后再与接触器的一端相连接，所述接触器的另一端与三个电阻相连接，该装置还包括检测控制电路，所述检测控制电路的检测输入端与三相电压源型PWM整流器的直流母线相连接，所述检测控制电路的两个控制输出端分别与接触器和三个继电器M相连接。
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公开(公告)号：CN114355026A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111681165.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 科德数控股份有限公司
IPC: G01R19/165
Abstract: 本发明公开了一种电压暂降检测方法，包括：步骤1、在三相线电压周期T内，检测三相线电压的瞬时值；步骤2、计算三相线电压的实际值；步骤3、根据三相线电压的实际值和额定值，判断电压是否处于暂降状态；步骤4、根据三相线电压的实际值，判断电压暂降类型；步骤5、对三相线电压的暂降状态的持续时间进行计时，若未超过持续时间阈值时，三相电压由暂降状态转为正常状态，则清零持续时间计时；若超过持续时间阈值，则报警并输出暂降状态信息。本发明实现快速电网暂降检测，能够快速响应电网异常；实现方法中的关键参数电压异常阈值和电压暂降时间计数阈值均可根据需要灵活设置，满足不同的应用需求。
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公开(公告)号：CN114355026B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202111681165.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 科德数控股份有限公司
IPC: G01R19/165
Abstract: 本发明公开了一种电压暂降检测方法，包括：步骤1、在三相线电压周期T内，检测三相线电压的瞬时值；步骤2、计算三相线电压的实际值；步骤3、根据三相线电压的实际值和额定值，判断电压是否处于暂降状态；步骤4、根据三相线电压的实际值，判断电压暂降类型；步骤5、对三相线电压的暂降状态的持续时间进行计时，若未超过持续时间阈值时，三相电压由暂降状态转为正常状态，则清零持续时间计时；若超过持续时间阈值，则报警并输出暂降状态信息。本发明实现快速电网暂降检测，能够快速响应电网异常；实现方法中的关键参数电压异常阈值和电压暂降时间计数阈值均可根据需要灵活设置，满足不同的应用需求。
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公开(公告)号：CN114614684B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210134360.5
申请日：2022-02-14
Applicant: 科德数控股份有限公司
IPC: H02M7/219
Abstract: 本发明公开了一种PWM整流器线序自适应控制方法，检测URS和URT，并计算UST并将三相电压值从ABC坐标系转换为同步旋转坐标系中；将uq输入闭环控制系统；判断电网电压检测线和功率输入动力线的线序对应关系；判断是否需要更新实际相序；对URS、URT、UST进行重构；以更新后的实际相序作为初始检测相序，以重构的三相电压值作为PWM整流器电网电压检测线三相线电压值，重复进行判断；输出更新后的相位角θ”0，完成PWM整流器任意状态的线序控制。本发明自适应控制方法，能够在PWM整流器任意接线线序情况下自适应控制，解决PWM整流器应用技术中对相序要求严格，且出现问题排查难度大等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109459628B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201811104239.8
申请日：2018-09-21
Applicant: 科德数控股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种预测伺服驱动器故障的装置，该装置包括与接触器及电抗器并联的预充电电路，以及PWM整流器；PWM整流器内部包含第一母线电容以及母线电容电压测量部；第一母线电容与伺服驱动器内的第二母线电容并联。运用该装置，可通过以下方法测量母线电容：通过PWM整流器控制接触器断开、预充电电路闭合，然后等时间间隔采样、记录第一母线电容两端的电压值，再通过近似方程计算，就可以获得第一母线电容和第二母线电容的近似并联电容值，从而预知伺服驱动器是否出现故障。
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公开(公告)号：CN109459628A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811104239.8
申请日：2018-09-21
Applicant: 科德数控股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种预测伺服驱动器故障的装置，该装置包括与接触器及电抗器并联的预充电电路，以及PWM整流器；PWM整流器内部包含第一母线电容以及母线电容电压测量部；第一母线电容与伺服驱动器内的第二母线电容并联。运用该装置，可通过以下方法测量母线电容：通过PWM整流器控制接触器断开、预充电电路闭合，然后等时间间隔采样、记录第一母线电容两端的电压值，再通过近似方程计算，就可以获得第一母线电容和第二母线电容的近似并联电容值，从而预知伺服驱动器是否出现故障。
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公开(公告)号：CN105915098A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610374516.1
申请日：2016-05-30
Applicant: 科德数控股份有限公司
IPC: H02M7/72
CPC classification number: H02M7/72
Abstract: 本发明公开了一种基于软件锁相环的PWM整流器装置，其包括：坐标变换以获得计算电网电压预估频率以及电网电压预估相位角；电压检测模块；与前述电压检测模块相连接的电压环PID控制器；电流检测模块；与前述电流检测模块相连接的电流坐标变换模块；分别与前述电压环PID控制器、前述电流坐标变换模块相连接的电流环PID控制器，该电流环PID控制器用于对两相旋转坐标系下的电流信号进行PID调节，得到对应的两相旋转dq坐标系下的两相电压；与前述电流环PID控制器相连接的电压坐标变换模块；以及与前述电压坐标变换模块相连接的SVPWM模块，输出对应的PWM控制信号。本发明能够解决现有技术中整流器控制结构复杂、性能不佳、易受干扰等技术问题。
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公开(公告)号：CN105846733A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610374479.4
申请日：2016-05-30
Applicant: 科德数控股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种一体化六轴工业机器人驱动装置，包括采集电机工作状态下的电流信息和功率单元的母线电压信息的采集单元，所述采集单元将检测到的信息实时传送至控制单元，所述控制单元将控制机器人的指令信息实时传送至功率单元。所述功率单元包括上电缓存单元，所述上电缓存单元的输出端与整流单元相连接，所述整流单元与6路电机驱动单元相连接，所述6路电机驱动单元与动态制动单元相连接，所述动态制动单元与机器人的电机相连接。本装置通过对机器人电机的电流信息和母线电压信息进行采集和判断达到实时控制机器人的控制，搭建与机器人控制系统的高速信息通道，保证运动控制的实时性与可靠性。
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公开(公告)号：CN102790584B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201110127808.2
申请日：2011-05-17
Applicant: 科德数控股份有限公司
IPC: H02P23/14
Abstract: 本发明公开了一种伺服驱动系统，包括一伺服驱动系统的速度环参数整定系统，该速度环参数整定系统进一步包括：序列发生单元，用于产生并输出作为速度环的给定量的序列信号；速度检测单元，用于采集控制对象反馈的速度反馈值；参数计算单元，用于根据序列信号和速度反馈值计算作为速度环参数的比例增益和积分时间。本发明提供的伺服驱动系统通过伺服驱动系统的速度环参数整定系统向现有的伺服驱动系统的速度环内注入一序列信号，并利用该序列信号以及在该序列信号作为速度给定量的情况下的控制对象的速度值，计算该伺服驱动系统的速度环参数Kp和Ti的自整定，整定过程简单，省时省力，且该过程不依赖于调试人员的经验，整定精度高。
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