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公开(公告)号：CN109391014B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN201811564211.2
申请日：2018-12-20
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开的是一种移动机器人自主充电装置，包括机器人端的充电装置和固定端的充电桩，充电桩固定装设于地面，并与市电相电连接，机器人端的充电装置配合装设在移动机器人上，充电装置包括充电柱、压缩弹簧、底板、安装座、直线轴承、撞针、微动限位开关以及护罩，安装座固定装设在该底板上部，直线轴承配合装设在所述安装座的内部，充电柱沿所述直线轴承的上、下方向滑动装设于安装座上，且该充电柱的底端延伸出移动机器人的底部。本发明结构精巧实用，设计合理新颖，不仅可以实现机器人的自主充电操作，而且进一步地提高自主充电对准速度及成功率，避免充电器虚搭情况，具有较高的实际应用和推广价值。
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公开(公告)号：CN109391014A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811564211.2
申请日：2018-12-20
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开的是一种移动机器人自主充电装置，包括机器人端的充电装置和固定端的充电桩，充电桩固定装设于地面，并与市电相电连接，机器人端的充电装置配合装设在移动机器人上，充电装置包括充电柱、压缩弹簧、底板、安装座、直线轴承、撞针、微动限位开关以及护罩，安装座固定装设在该底板上部，直线轴承配合装设在所述安装座的内部，充电柱沿所述直线轴承的上、下方向滑动装设于安装座上，且该充电柱的底端延伸出移动机器人的底部。本发明结构精巧实用，设计合理新颖，不仅可以实现机器人的自主充电操作，而且进一步地提高自主充电对准速度及成功率，避免充电器虚搭情况，具有较高的实际应用和推广价值。
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公开(公告)号：CN106287106B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610868709.2
申请日：2016-09-30
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开的是一种多功能型城市排水管道检测机器人，包括固定架体和两个履带轮，两个履带轮分别通过一旋转轴对称装设在固定架体的两侧，旋转轴用于调节所述履带轮的倾斜角度，固定架体上装设有第一升降架，第一升降架的上部固定装设有一固定筒，固定筒的上部固定装设有一支撑架机构，两履带轮与该支撑架机构形成一使检测机器人可自适支撑于城市排水管道内壁的三角支撑结构。本发明不仅具有很高的越障和承载能力，可以适应各种复杂的工况，而且它还具有精巧的防倾倒结构，有效避免机构发生倾倒的问题。另一方面，该管道机器人还可以对管道内、外部进行有效地探测检查，同时实现空洞检测和管壁检测功能，节省工作时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN107227791A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710571126.8
申请日：2017-07-13
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开的是一种清淤机器人及其使用方法，包括车体、一用于淤积物破碎及收集的工作装置和一用于活动调整所述工作装置工作安装位置的提升机构，提升机构装设在车体的前端处，工作装置配合可活动装设在提升机构上；车体的前端侧壁上设有一进泥口，车体的后端侧壁上设有一输送管，车体内部设有一贯穿输送管，贯穿输送管的前端与进泥口相连通，贯穿输送管的后端与输送管相连通，进泥口的前端与工作装置相连通设置，输送管与一用于吸起及输送淤积物的吸污泵相连接。本发明不仅可以代替人工进行清淤作业，将涵洞、阴沟、明渠内的淤塞物运送出来，而且可以实现智能化自动操作，其工作效率更高，操作更方便。
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公开(公告)号：CN106948395A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710330543.3
申请日：2017-05-11
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
CPC classification number: E02F3/8825 , E02F3/9256
Abstract: 一种负压输送式清淤机器人，包括负压抽吸装置、吸排管以及作业机器人机构，所述作业机器人机构包括一中部贯通的淤泥收集仓以及用于带动该淤泥收集仓移位的行走机构，所述淤泥收集仓的前端设置有一辅助抽吸口，所述淤泥收集仓的后端与所述吸排管的一端相连通，所述吸排管的另一端与所述负压抽吸装置相连通。本发明结构简单、实用性强，通过将作业机器人机构与负压抽吸设备进行结合，能够实现各种杂物的抽吸作业，能够进入很多人工无法进入的环境进行作业,因而当本发明应用于涵洞清淤时,能够高效地清理掉涵洞内的淤塞物,减少人工作业,缩短清理堵塞涵洞所花费的时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114734464B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210652307.4
申请日：2022-06-10
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及机器人领域，特别涉及一种自动开门的开关室移动机器人，包括钥匙盒、钥匙盘、钥匙传送机构、开锁机构、开关门拨杆，钥匙盒设于钥匙盘上，钥匙传送机构包括第一推杆、第二推杆、导轨、驱动件，第一推杆设于钥匙盘后侧且用于推动钥匙盒进入导轨并卡固于驱动件上，驱动件用于带动钥匙盘由导轨前端滑动至导轨末端，第二推杆设于导轨末端下侧；开锁机构包括安装位、旋转位，安装位可转动的设于旋转位上，第二推杆用于向上推动钥匙进入安装位内，并通过旋转位带动钥匙转动；开关门拨杆可转动的架设于安装位上方，开关门拨杆一端可嵌入门体缝隙设置，并通过转动开门拨杆使门体朝一侧拨开，使得机器人可实现自动巡检并对柜门开关动作的功能。
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公开(公告)号：CN110017773A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910384038.6
申请日：2019-05-09
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的包裹体积测量方法，方法步骤包括S1、视觉相机固定安装，标定视觉相机，转换到世界坐标系下；S2、视觉相机高度初始化；S3、将包裹放置于测量台面上，视觉相机采集深度图像A2；S3-1、根据深度图像A2判断得出包裹边缘，判断包裹的大小尺寸类型；S4、对深度图像A2进行图像分割，得出图像的包裹区域；S4-1、计算并获取图像的包裹区域的点云，处理点云拼接并平滑处理，得出包裹点云；步骤S4-2、分析S4-1的包裹点云尺寸，S5、计算出图像的包裹区域的长、宽、高尺寸，计算得出包裹的实际体积V；本发明可替代现有人工完成包裹尺寸测量，可有效提高测量精度、降低人工成本、提高作业效率。
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公开(公告)号：CN109483508A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811563338.2
申请日：2018-12-20
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开的是一种电力巡检机器人，包括底盘，底盘上配合装设有四个驱动轮系，底盘的前、后两端分别装设有防碰撞开关，且防碰撞开关上装设有若干个防跌落传感器，底盘的上部配合装设有一安装平台，安装平台的前、后侧分别装设有前安装台和后安装台，该前安装台上固定装设有超声波雷达、激光雷达以及音箱，该后安装台上固定装设有一云台模块。本发明实现自动变电站巡视，各项标记抄录和智能分析，雨雪冰冻、雷雨天气等特巡，将承担事故处理的前期查勘等工作，能有效降低人工巡检劳动强度，降低变电站运维成本，提高巡检作业和管理的自动化和智能化水平，为智能变电站和无人值守变电站提供创新型的技术检测手段和全方位的安全保障。
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公开(公告)号：CN106245703B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610868710.5
申请日：2016-09-30
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 一种基于高压水驱动的涵洞清淤机器人，包括机身、滑块、滑块驱动机构、杂物破碎叶轮以及内壁清洗喷头，机身内部中空用于输送高压水及电缆线，滑块可滑动地套设在机身后端部外表面，滑块上环形阵列分布有复数个驱动臂，机身环形阵列分布有复数个从动臂系，从动臂系采用转动副对应联接在驱动臂上，每个从动臂系底部设有导向轮；机身前端部两侧分别设有一个旋转方向相反的杂物破碎叶轮；机身前端部还环形阵列分布有复数个内壁清洗喷头，内壁清洗喷头进水端与机身内部相通连接，出水端朝所述机身后端部一侧倾斜向外扩张。该结构的涵洞清淤机器人，可替代人工作业，适应不同尺寸涵洞的清理，提高涵洞的清理效率。
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公开(公告)号：CN106287106A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610868709.2
申请日：2016-09-30
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/32 , F16L2101/30
Abstract: 本发明公开的是一种多功能型城市排水管道检测机器人，包括固定架体和两个履带轮，两个履带轮分别通过一旋转轴对称装设在固定架体的两侧，旋转轴用于调节所述履带轮的倾斜角度，固定架体上装设有第一升降架，第一升降架的上部固定装设有一固定筒，固定筒的上部固定装设有一支撑架机构，两履带轮与该支撑架机构形成一使检测机器人可自适支撑于城市排水管道内壁的三角支撑结构。本发明不仅具有很高的越障和承载能力，可以适应各种复杂的工况，而且它还具有精巧的防倾倒结构，有效避免机构发生倾倒的问题。另一方面，该管道机器人还可以对管道内、外部进行有效地探测检查，同时实现空洞检测和管壁检测功能，节省工作时间，提高工作效率。
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