公开(公告)号：CN119963576A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510051410.7

申请日：2025-01-13

Applicant: 福州大学

Inventor： 朱兆聚 ,  郑力 ,  黄剑伟 ,  蔡翎辉 ,  黄怡萍 ,  吴凡 ,  方明程 ,  何炳蔚

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T7/00 ,  G06T5/70 ,  G06T5/20 ,  G06T5/94 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及一种三维冠状动脉图像分割方法及系统，该方法包括：S1、对三维冠状动脉CT图像进行预处理，包括窗宽窗位调整、边缘检测和双边滤波，以减少噪声并增强图像对比度；S2、采用DS‑Unet模型对预处理后的图像进行粗分割，初步分割出血管区域，所述DS‑Unet模型基于UNet模型并集成稠密残差块和滑窗自注意力机制，能够有效捕获血管的整体结构和边界，确保血管被准确识别；S3、从粗分割的血管区域中提取血管中心线，并沿着血管中心线提取设定大小的图像块，形成图像块数据集；S4、采用另一DS‑Unet模型对新提取的图像块数据集进行细分割，并将分割后的结果组合，生成与原始输入大小匹配的最终分割图像。该方法及系统有利于提高三维冠状动脉图像分割的效率和准确性。

公开(公告)号：CN120036928A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510111842.2

申请日：2025-01-24

Applicant: 福州大学

Inventor： 朱兆聚 ,  黄剑伟 ,  朱文荣 ,  林于峰 ,  何炳蔚

IPC: A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的钻孔机器人末端执行器与目标物体相对位置定位方法，将张正友标定板挂在机械臂末端位置，对双目视觉相机进行相机标定，获取相机的内参；放置张正友标定板在平面位置上，控制末端执行器到达标定板上的若干个固定的特征角点位置，采集标定的图像数据，并记录特征角点数据；基于获得的图像数据和特征角点数据，进行手眼标定计算，获得手眼标定转换矩阵；通过记录下相机坐标系下Charuco标记码的不同位置，并通过手眼标定的计算结果转换为机器人坐标系下的位置，基于末端执行器在不同位置下的数据，通过对末端执行器和Charuco标记码进行相对位置的转换矩阵计算，获得定位结果。

公开(公告)号：CN118700161A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202411081562.3

申请日：2024-08-08

Applicant: 福州大学

Inventor： 朱兆聚 ,  朱文荣 ,  黄剑伟 ,  林枝茂 ,  何炳蔚

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J15/00 ,  B25J9/04

Abstract: 本发明提供一种融合数字孪生和深度学习的铣削机器人刀具磨损状态实时监测方法，基于数字孪生系统和CNN‑LSTM深度学习模型，首先利用CNN网络对数据进行特征提取，然后，将CNN提取的特征序列输入到LSTM网络中，利用LSTM网络对序列数据进行建模，学习刀具磨损状态的时序特征；利用加工历史数据集对刀具磨损监测模型进行训练；通过迁移学习技术，使用现场实际加工数据对模型进行再训练，以在线分析和预测刀具的磨损值。