公开(公告)号：CN120036928A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510111842.2

申请日：2025-01-24

Applicant: 福州大学

Inventor： 朱兆聚 ,  黄剑伟 ,  朱文荣 ,  林于峰 ,  何炳蔚

IPC: A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的钻孔机器人末端执行器与目标物体相对位置定位方法，将张正友标定板挂在机械臂末端位置，对双目视觉相机进行相机标定，获取相机的内参；放置张正友标定板在平面位置上，控制末端执行器到达标定板上的若干个固定的特征角点位置，采集标定的图像数据，并记录特征角点数据；基于获得的图像数据和特征角点数据，进行手眼标定计算，获得手眼标定转换矩阵；通过记录下相机坐标系下Charuco标记码的不同位置，并通过手眼标定的计算结果转换为机器人坐标系下的位置，基于末端执行器在不同位置下的数据，通过对末端执行器和Charuco标记码进行相对位置的转换矩阵计算，获得定位结果。

公开(公告)号：CN222826004U

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202421209695.X

申请日：2024-05-30

Applicant: 福州大学

Inventor： 张经伟 ,  黄正妮 ,  陈锦锋 ,  林于峰 ,  梁子涵 ,  张文鑫

IPC: G09B25/00

Abstract: 本实用新型涉及一种球形粉尘爆炸演示装置，包括球形壳体，所述球形壳体一侧开设有泄爆口、另一侧连接有进风管道，所述进风管道靠近球形壳体一端的上侧连接有粉尘漏斗；所述球形壳体内设有电火花点火棒，球形壳体内顶部设有二次爆炸介质容器。本实用新型球形粉尘爆炸演示装置该演示装置采用球形壳体具有爆炸应力较小、重量较轻、能量损失低的优点。该装置设置了较大泄爆口，安全性高，能够完整观察到粉尘从进风管道中吹出，到填满球形壳体及粉尘爆炸的全过程，能借助二次爆炸介质容器从而发生二次爆炸的实验。