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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109551474A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811386571.8
申请日：2018-11-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于磁流变动态刚度控制的机器人单腿液压执行器，所述磁流变阻尼可控后端包括壳体，壳体的前端固联有端盖，端盖的前端固联有连接耳环A，壳体的内部经由浮动活塞分为两个腔室，位于壳体后端的腔室内充满磁流变液；双活塞杆液压缸包括缸体、设于缸体内部的缸体活塞和设于缸体活塞两边的活塞杆，缸体的前端与壳体的后端固联，位于缸体前端的活塞杆伸入位于壳体后端的腔室内部并固联有软磁活塞，软磁活塞的内部设置有绕组线圈，软磁活塞上于绕组线圈的外侧套设有隔磁环；位于缸体后端的活塞杆的端部固联有连接耳环B。本发明结构简单、合理且紧凑，可有效解决机器人单腿运动过程中髋关节与膝关节的平稳性控制及触地冲击力大的问题。
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公开(公告)号：CN110360248A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910694807.2
申请日：2019-07-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可回收结构运动能量的磁流变制动器，包括制动轴、用于产生励磁磁场的制动器定子结构以及能量回收模块，制动轴为中部具有环形制动部的屮字型结构，且其环形制动部嵌设于制动器定子结构中，环形制动部与制动器定子结构之间充满磁流变液，制动轴在环形制动部的前后侧位置分别经轴承与制动器定子结构转动连接，并在两者的连接处设置有防止磁流变液泄露的密封圈，能量回收模块包括隔磁套筒以及设于其内的定子绕组、永磁体和转子磁轭，以当制动轴带动转子磁轭及永磁体旋转时，产生与定子绕组切割的旋转磁场，在定子绕组中产生可以向外输出的感应电流。该磁流变制动器不仅可以回收结构运动能量，而且结构紧凑，适用限制小。
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公开(公告)号：CN110332275A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910694778.X
申请日：2019-07-30
Applicant: 福州大学
IPC: F16F9/53
Abstract: 本发明涉及一种全通道剪切挤压混合模式磁流变阻尼器及其控制方法，该阻尼器包括缸筒、活塞以及左、右端盖，左、右端盖与缸筒的左右两端密封连接，活塞设于缸筒内，把缸筒内腔分为左、右两个腔室并留有连通两个腔室的节流通道，活塞上穿设有活塞杆，活塞左右两侧向内分别设有用于产生磁场的励磁线圈，左、右两个腔室内充满磁流变液，活塞杆带动活塞在缸筒内来回运动，带动磁流变液经节流通道在两个腔室间流通，在活塞与缸筒之间形成剪切模式；缸筒左右两外侧分别设有用于产生磁场的绕组线圈，当活塞运动到距左端盖或右端盖一定距离时，在活塞与左端盖或右端盖之间形成挤压模式。该阻尼器不仅结构简单、紧凑，而且能够输出较大的阻尼力。
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公开(公告)号：CN110332275B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910694778.X
申请日：2019-07-30
Applicant: 福州大学
IPC: F16F9/53
Abstract: 本发明涉及一种全通道剪切挤压混合模式磁流变阻尼器及其控制方法，该阻尼器包括缸筒、活塞以及左、右端盖，左、右端盖与缸筒的左右两端密封连接，活塞设于缸筒内，把缸筒内腔分为左、右两个腔室并留有连通两个腔室的节流通道，活塞上穿设有活塞杆，活塞左右两侧向内分别设有用于产生磁场的励磁线圈，左、右两个腔室内充满磁流变液，活塞杆带动活塞在缸筒内来回运动，带动磁流变液经节流通道在两个腔室间流通，在活塞与缸筒之间形成剪切模式；缸筒左右两外侧分别设有用于产生磁场的绕组线圈，当活塞运动到距左端盖或右端盖一定距离时，在活塞与左端盖或右端盖之间形成挤压模式。该阻尼器不仅结构简单、紧凑，而且能够输出较大的阻尼力。
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公开(公告)号：CN110360248B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910694807.2
申请日：2019-07-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可回收结构运动能量的磁流变制动器，包括制动轴、用于产生励磁磁场的制动器定子结构以及能量回收模块，制动轴为中部具有环形制动部的屮字型结构，且其环形制动部嵌设于制动器定子结构中，环形制动部与制动器定子结构之间充满磁流变液，制动轴在环形制动部的前后侧位置分别经轴承与制动器定子结构转动连接，并在两者的连接处设置有防止磁流变液泄露的密封圈，能量回收模块包括隔磁套筒以及设于其内的定子绕组、永磁体和转子磁轭，以当制动轴带动转子磁轭及永磁体旋转时，产生与定子绕组切割的旋转磁场，在定子绕组中产生可以向外输出的感应电流。该磁流变制动器不仅可以回收结构运动能量，而且结构紧凑，适用限制小。
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