公开(公告)号：CN116279806A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310062719.7

申请日：2023-01-16

Applicant: 福州大学

Inventor： 杜恒 ,  朱小伟 ,  张泽鑫 ,  程前 ,  黄惠 ,  李雨铮 ,  张志忠

IPC: B62D21/02 ,  B62D61/10 ,  B60G3/00 ,  B60T7/16 ,  B60T13/12 ,  B60K7/00 ,  B62D5/00 ,  B62D6/00

Abstract: 本发明提出一种可提升行驶安全性的多轴线控底盘及其协调控制方法，包括：车架；悬架系统；线控制动、独立转向和驱动装置；信号采集和无线遥控装置；匹配上述结构，在低速阶段，线控底盘根据行驶的目标轨迹曲率和障碍物距离控制线控独立轮转向装置，采用多种转向模式切换组合并通过电动伺服缸独立精准控制转角进行安全高效转向行驶，轮毂电机采用平均转矩控制避免频繁调整转矩带来的能耗；在高速阶段，线控轮毂电机控制装置应用高鲁棒性的模糊滑模控制器进行差异化转矩控制，调整线控底盘的转向姿态并提高轨迹跟踪精度；应用无线遥控和线控转向驱动装置相结合进行协调控制，提高线控底盘在全路面工况下的转向安全性和狭窄路况的安全通过能力。