公开(公告)号：CN118024294A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410168320.1

申请日：2024-02-06

Applicant: 福州大学

Inventor： 姚立纲 ,  韩兴斌 ,  温自恒 ,  谭子超 ,  张彪伟

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明涉及一种基于纺织材料变刚度软体机械手及其使用方法，包括软体手指，所述软体手指内设置有变形机构，软体手指的内侧面设置有变刚度机构；所述变形机构包括设置于软体手指内并由多个连续的隆起腔体组成的腔室层，软体手指内靠近变刚度机构一侧设置有连通所有腔体的流道层，软体手指内还设置有用于封闭腔室层和流道层的限制层；所述变刚度机构包括设置于软体手指内侧面上的外膜壳，所述外膜壳内设置有纺织材料层，所述纺织材料层包括沿外膜壳内腔长度方向依次设置的若干组空心晶胞组件，相邻两空心晶胞组件之间经丝线相连接。该机械手结构简单，可以实现更大尺度的抓取作业。

公开(公告)号：CN116757036A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310720332.6

申请日：2023-06-19

Applicant: 福州大学

Inventor： 姚立纲 ,  温自恒 ,  贾超 ,  韩兴斌

IPC: G06F30/23 ,  G06F119/14 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明涉及复杂工况下考虑齿面摩擦的高速弧齿锥齿轮动态特性分析方法，包括以下步骤：s1、根据齿轮基本参数以及传动要求，对弧齿锥齿轮进行三维建模，建立齿轮副三维模型；s2、创建合理的有限元网格模型并进行承载接触分析，获得齿轮副的动态啮合刚度；s3、计算法向啮合力在主从动轮局部坐标系下的方向余弦；s4、计算主、从动轮局部坐标系Si下的摩擦力方向余弦和摩擦力旋转半径；s5、采用集中参数法建立弧齿锥齿轮传动系统的弯－扭－轴耦合动力学模型并推导相应的动力学方程，综合考虑静态传动误差、时变啮合刚度、齿面摩擦、齿侧间隙等激励；s6、对动力学方程进行量纲一化处理，并基于Runge‑Kutta法进行求解得到传动系统的动态特性。

公开(公告)号：CN221912000U

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202420283169.1

申请日：2024-02-06

Applicant: 福州大学

Inventor： 姚立纲 ,  韩兴斌 ,  温自恒 ,  谭子超 ,  张彪伟

IPC: B25J15/00

Abstract: 本实用新型涉及一种基于纺织材料变刚度软体机械手，包括软体手指，所述软体手指内设置有变形机构，软体手指的内侧面设置有变刚度机构；所述变形机构包括设置于软体手指内并由多个连续的隆起腔体组成的腔室层，软体手指内靠近变刚度机构一侧设置有连通所有腔体的流道层，软体手指内还设置有用于封闭腔室层和流道层的限制层；所述变刚度机构包括设置于软体手指内侧面上的外膜壳，所述外膜壳内设置有纺织材料层，所述纺织材料层包括沿外膜壳内腔长度方向依次设置的若干组空心晶胞组件，相邻两空心晶胞组件之间经丝线相连接。该机械手结构简单，可以实现更大尺度的抓取作业。